¼¿ï´ëÇб³ DYROS ·Îº¸Æ½½º ºÎƮķÇÁ
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1. °³¿ä
¹Ì·¡ »ê¾÷ÀÇ ÇÙ½É ±â¼úÀÎ ·Îº¿Àº ¿ì¸® »îÀÇ ÁúÀ» ³ôÀÌ°í ´Ù¾çÇÑ »ê¾÷ ºÐ¾ß¿¡ ÀÀ¿ëµÉ ¼ö ÀÖ´Ù. ¶ÇÇÑ, ´Ù¾çÇÑ Àü°ø ºÐ¾ß¿¡¼ ·Îº¿ ¿¬±¸¿¡ °ü½ÉÀ» ±â¿ïÀ̰í ÀÖÀ¸¹Ç·Î ¼¿ï´ëÇб³ ´ÙÀ̷νº ¿¬±¸½Ç¿¡¼´Â ·Îº¿ °ü·Ã ¿¬±¸¸¦ ½ÃÀÛÇÒ ¿¬±¸ÀÚ¿¡°Ô ·Îº¿ ¼ÒÇÁÆ®¿þ¾î °³¹ß¿¡ ÇÊ¿äÇÑ ROS(Robot Operating System)¿Í Linux¿¡ ´ëÇØ ÇнÀÇÏ°í ·Îº¿ ¿¬±¸¿¡ ÇÊ¿äÇÑ ½Ç¹«ÀûÀΠüÇè Ȱµ¿À» ÇÒ Æø³ÐÀº ±âȸ¸¦ Á¦°øÇϰíÀÚ ÇÑ´Ù.
ÁÖ¿ä °ÀÇ ¹× ½Ç½À ³»¿ë
- Linux ±âº» ¹× Filesystem °ÀÇ
- Cross-Compiler CMake °ÀÇ
- ROSÀÇ ±¸Á¶ ¹× °³³ä °ÀÇ
- ROSÀÇ ±â´É ½Ç½À
·Îº¿ ½Ã¹Ä·¹ÀÌÅÍ V-Rep ±¸Á¶ ¹× °³³ä °ÀÇ
- V-Rep ±â´É ½Ç½À
- V-Rep°ú ROS ¿¬µ¿
- À» ÅëÇÑ ROS ³» ·Îº¿ ¸Ó´Ïǽ·¹ÀÌ¼Ç ½Ç½À
2. ÀÏÁ¤Ç¥
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1±³½Ã
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|
2±³½Ã
|
(°ÀÇ) Linux¿Í ROSÀÇ ±âÃÊ ¼Ò°³ |
¹Ú»ç°úÁ¤ °»ç
|
Linux FilesystemÀÇ ÀÌÇØ |
Cross-compiler CMakeÀÇ ±¸Á¶ |
ROS °³³ä ¹× ±â´É ¼Ò°³ |
3±³½Ã
|
(½Ç½À) ROS ±â´É ½Ç½À (C++, Python) |
Çлý 6¸í ³»¿Ü¿¡ Á¶±³ 1¸í ¹èÁ¤
|
ROS Package ¸¸µé±â |
ROS Node ¸¸µé±â |
Message ½Ç½À (°£´ÜÇÑ publisher, subscriber ¸¸µé±â) |
2ÀÏÂ÷
|
1±³½Ã
|
(°ÀÇ) ROS ±â´É ¼Ò°³ |
¹Ú»ç°úÁ¤ °»ç
|
roslaunch, rosbag µî command-line tool |
rqt: graphical user interface |
rviz: visualization tool |
tf: transform API |
urdf: robot description file |
2±³½Ã
|
(½Ç½À) ROS ±â´É ½Ç½À |
Çлý 6¸í ³»¿Ü¿¡ Á¶±³ 1¸í ¹èÁ¤
|
roslaunch ½Ç½À |
rosbag ½Ç½À |
rviz »ç¿ë ½Ç½À |
3±³½Ã
|
(½Ç½À) ROS ±â´É ½Ç½À |
Çлý 6¸í ³»¿Ü¿¡ Á¶±³ 1¸í ¹èÁ¤
|
tf¸¦ ÀÌ¿ëÇÑ ÁÂÇ¥°è ½Ç½À |
urdf ½Ç½À |
3ÀÏÂ÷
|
1±³½Ã
|
(°ÀÇ) ·Îº¿ ½Ã¹Ä·¹ÀÌÅÍ V-Rep ¼Ò°³ |
¹Ú»ç°úÁ¤ °»ç
|
- V-Rep ¼Ò°³ / Gazebo¿Í ºñ±³ |
2±³½Ã
|
(½Ç½À) V-Rep ±â´É ½Ç½À |
Çлý 6¸í ³»¿Ü¿¡ Á¶±³ 1¸í ¹èÁ¤
|
´Ù¾çÇÑ V-RepÀÇ ±â´Éµé |
remoteAPI |
3±³½Ã
|
(°ÀÇ/½Ç½À) V-Rep + ROS |
Çлý 6¸í ³»¿Ü¿¡ Á¶±³ 1¸í ¹èÁ¤
|
V-Rep°ú ROS ¿¬°áÇϱâ |
4ÀÏÂ÷
|
1±³½Ã
|
(°ÀÇ) MoveIt! ¼Ò°³ |
¹Ú»ç°úÁ¤ °»ç
|
2±³½Ã
|
(½Ç½À) MoveIt! ½Ç½À |
Çлý 6¸í ³»¿Ü¿¡ Á¶±³ 1¸í ¹èÁ¤
|
3±³½Ã
|
(½Ç½À) Robot manipulator + V-Rep + MoveIt! |
Çлý 6¸í ³»¿Ü¿¡ Á¶±³ 1¸í ¹èÁ¤
|
MoveIt!À» ÅëÇØ V-Rep ȯ°æ ¾ÈÀÇ ·Îº¿ Á¦¾îÇϱâ |
¡à Âü°¡ °³¿ä
◼ Âü°¡´ë»ó : ´ëÇлý, ´ëÇпø»ý, ÀϹÝÀÎ (±âº»ÀûÀÎ C++, Python »ç¿ë °¡´ÉÀÚ)
◼ Âü°¡Á¤¿ø : 40¸í(¼±Âø¼ø ¸¶°¨)
◼ ±³À°ÀϽà : 2021³â 1¿ù 4ÀÏ(¿ù) ~ 2021³â 1¿ù 7ÀÏ(¸ñ) / 14:00~18:00
◼ ±³À°Àå¼Ò : ¿Â¶óÀÎ °ÀÇ½Ç (Zoom, Slack, ¿ø°ÝÁö¿ø)
◼ Âü °¡ ºñ : 400,000¿ø
¡Ø ¹«ÅëÀå ÀÔ±ÝÀ¸·Î Á¢¼ö °¡´ÉÇϸç Áõºù¼·ù ¹ß±Þ °¡´É (ÀüÀÚ°è»ê¼(¸é¼¼), Âü°¡È®Àμ µî)
◼ ÁØ ºñ ¹° : Ubuntu 18.04 ¹öÀüÀÌ ¼³Ä¡µÈ PC
¡à Á¢¼ö ¹æ¹ý
◼ ½Åû ¹× Á¢¼ö ±â°£ : 2020³â 12¿ù 3ÀÏ(¸ñ)ºÎÅÍ ¸¶°¨ Àü±îÁö
◼ ¹®ÀÇó : ¼¿ï´ëÇб³ À¶ÇÕ°úÇбâ¼ú´ëÇпø µ¿Àû·Îº¿½Ã½ºÅÛ¿¬±¸½Ç