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ÇÐȸ¼Ò½Ä

Korea Robotics Society

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Çà»ç¾È³»

Á¦¸ñ ¼­¿ï´ëÇб³ DYROS ·Îº¸Æ½½º ºÎƮķÇÁ
ÀÛ¼ºÀÚ °ü¸®ÀÚ µî·ÏÀÏ 2020-12-03
À̸ÞÀÏ kros@kros.org
¼­¿ï´ëÇб³ DYROS ·Îº¸Æ½½º ºÎƮķÇÁ
< Äڷγª19·Î ÀÎÇØ Âü°¡ÀÚÀÇ ¾ÈÀüÀ» °í·ÁÇÏ¿© ¿Â¶óÀÎÀ¸·Î ÁøÇàµË´Ï´Ù.>
 
 
1. °³¿ä
 
 
¹Ì·¡ »ê¾÷ÀÇ ÇÙ½É ±â¼úÀÎ ·Îº¿Àº ¿ì¸® »îÀÇ ÁúÀ» ³ôÀÌ°í ´Ù¾çÇÑ »ê¾÷ ºÐ¾ß¿¡ ÀÀ¿ëµÉ ¼ö ÀÖ´Ù. ¶ÇÇÑ, ´Ù¾çÇÑ Àü°ø ºÐ¾ß¿¡¼­ ·Îº¿ ¿¬±¸¿¡ °ü½ÉÀ» ±â¿ïÀ̰í ÀÖÀ¸¹Ç·Î ¼­¿ï´ëÇб³ ´ÙÀ̷νº ¿¬±¸½Ç¿¡¼­´Â ·Îº¿ °ü·Ã ¿¬±¸¸¦ ½ÃÀÛÇÒ ¿¬±¸ÀÚ¿¡°Ô ·Îº¿ ¼ÒÇÁÆ®¿þ¾î °³¹ß¿¡ ÇÊ¿äÇÑ ROS(Robot Operating System)¿Í Linux¿¡ ´ëÇØ ÇнÀÇÏ°í ·Îº¿ ¿¬±¸¿¡ ÇÊ¿äÇÑ ½Ç¹«ÀûÀΠüÇè Ȱµ¿À» ÇÒ Æø³ÐÀº ±âȸ¸¦ Á¦°øÇϰíÀÚ ÇÑ´Ù.
 
 
ÁÖ¿ä °­ÀÇ ¹× ½Ç½À ³»¿ë
- Linux ±âº» ¹× Filesystem °­ÀÇ
- Cross-Compiler CMake °­ÀÇ
- ROSÀÇ ±¸Á¶ ¹× °³³ä °­ÀÇ
- ROSÀÇ ±â´É ½Ç½À
·Îº¿ ½Ã¹Ä·¹ÀÌÅÍ V-Rep ±¸Á¶ ¹× °³³ä °­ÀÇ
- V-Rep ±â´É ½Ç½À
- V-Rep°ú ROS ¿¬µ¿
  • À» ÅëÇÑ ROS ³» ·Îº¿ ¸Ó´Ïǽ·¹ÀÌ¼Ç ½Ç½À
 
 
2. ÀÏÁ¤Ç¥
 
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(°­ÀÇ) Linux¿Í ROSÀÇ ±âÃÊ ¼Ò°³
¹Ú»ç°úÁ¤ °­»ç
Linux FilesystemÀÇ ÀÌÇØ
Cross-compiler CMakeÀÇ ±¸Á¶
ROS °³³ä ¹× ±â´É ¼Ò°³
3±³½Ã
(½Ç½À) ROS ±â´É ½Ç½À (C++, Python)
Çлý 6¸í ³»¿Ü¿¡ Á¶±³ 1¸í ¹èÁ¤
ROS Package ¸¸µé±â
ROS Node ¸¸µé±â
Message ½Ç½À (°£´ÜÇÑ publisher, subscriber ¸¸µé±â)
2ÀÏÂ÷
1±³½Ã
(°­ÀÇ) ROS ±â´É ¼Ò°³
¹Ú»ç°úÁ¤ °­»ç
roslaunch, rosbag µî command-line tool
rqt: graphical user interface
rviz: visualization tool
tf: transform API
urdf: robot description file
2±³½Ã
(½Ç½À) ROS ±â´É ½Ç½À
Çлý 6¸í ³»¿Ü¿¡ Á¶±³ 1¸í ¹èÁ¤
roslaunch ½Ç½À
rosbag ½Ç½À
rviz »ç¿ë ½Ç½À
3±³½Ã
(½Ç½À) ROS ±â´É ½Ç½À
Çлý 6¸í ³»¿Ü¿¡ Á¶±³ 1¸í ¹èÁ¤
tf¸¦ ÀÌ¿ëÇÑ ÁÂÇ¥°è ½Ç½À
urdf ½Ç½À
3ÀÏÂ÷
1±³½Ã
(°­ÀÇ) ·Îº¿ ½Ã¹Ä·¹ÀÌÅÍ V-Rep ¼Ò°³
¹Ú»ç°úÁ¤ °­»ç
- V-Rep ¼Ò°³ / Gazebo¿Í ºñ±³
2±³½Ã
(½Ç½À) V-Rep ±â´É ½Ç½À 
Çлý 6¸í ³»¿Ü¿¡ Á¶±³ 1¸í ¹èÁ¤
´Ù¾çÇÑ V-RepÀÇ ±â´Éµé
remoteAPI
3±³½Ã
(°­ÀÇ/½Ç½À) V-Rep + ROS
Çлý 6¸í ³»¿Ü¿¡ Á¶±³ 1¸í ¹èÁ¤
V-Rep°ú ROS ¿¬°áÇϱâ
4ÀÏÂ÷
1±³½Ã
(°­ÀÇ) MoveIt! ¼Ò°³
¹Ú»ç°úÁ¤ °­»ç
2±³½Ã
(½Ç½À) MoveIt! ½Ç½À
Çлý 6¸í ³»¿Ü¿¡ Á¶±³ 1¸í ¹èÁ¤
3±³½Ã
(½Ç½À) Robot manipulator + V-Rep + MoveIt!
Çлý 6¸í ³»¿Ü¿¡ Á¶±³ 1¸í ¹èÁ¤
MoveIt!À» ÅëÇØ V-Rep ȯ°æ ¾ÈÀÇ ·Îº¿ Á¦¾îÇϱâ
 
 
¡à Âü°¡ °³¿ä
◼ Âü°¡´ë»ó : ´ëÇлý, ´ëÇпø»ý, ÀϹÝÀÎ (±âº»ÀûÀÎ C++, Python »ç¿ë °¡´ÉÀÚ)
◼ Âü°¡Á¤¿ø : 40¸í(¼±Âø¼ø ¸¶°¨)
◼ ±³À°ÀϽà : 2021³â 1¿ù 4ÀÏ(¿ù) ~ 2021³â 1¿ù 7ÀÏ(¸ñ) / 14:00~18:00
◼ ±³À°Àå¼Ò : ¿Â¶óÀÎ °­ÀÇ½Ç (Zoom, Slack, ¿ø°ÝÁö¿ø)
◼ Âü °¡ ºñ : 400,000¿ø
¡Ø ¹«ÅëÀå ÀÔ±ÝÀ¸·Î Á¢¼ö °¡´ÉÇϸç Áõºù¼­·ù ¹ß±Þ °¡´É (ÀüÀÚ°è»ê¼­(¸é¼¼), Âü°¡È®Àμ­ µî)
◼ ÁØ ºñ ¹° : Ubuntu 18.04 ¹öÀüÀÌ ¼³Ä¡µÈ PC
 
¡à Á¢¼ö ¹æ¹ý
◼ ½Åû ¹× Á¢¼ö ±â°£ : 2020³â 12¿ù 3ÀÏ(¸ñ)ºÎÅÍ ¸¶°¨ Àü±îÁö
◼ ½Åû¹æ¹ý : Âü°¡ Áö¿ø¼­(https://forms.gle/mgK4sL5D3G6K8oW2A)·Î Á¢¼ÓÇÏ¿© ÀÛ¼º ÈÄ Á¦Ãâ
◼ ¹®ÀÇó : ¼­¿ï´ëÇб³ À¶ÇÕ°úÇбâ¼ú´ëÇпø µ¿Àû·Îº¿½Ã½ºÅÛ¿¬±¸½Ç
(dyrosrobot@gmail.com/031-888-9146)
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