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제목 한국로봇학회 뉴스레터 12월호 [ 2021. Vol. 4 ]
작성자 관리자 등록일 2021-12-29
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한국로봇학회 뉴스레터 12월호 [ 2021. Vol. 4 ]
회장 이임사

존경하는 한국로봇학회 회원 여러분,

그저 그렇게 스쳐 갈 것만 같았던 코로나가 작년에 이어 2021년 우리의 삶도 힘들게 만들었습니다. 상황이 좋아질 것으로 기대하고 소망하며 마음조린 암울한 시간이 벌써 2년이 되었습니다. 저 개인적으로는 그 2년간 수석부회장과 회장을 맡아오면서 여러 회원님들께서 베풀어 주시는 도움이 학회운영에 얼마나 절실한지를 다시 배우게 되었고 그래서 항상 감사하는 마음으로 지내왔습니다. 이제 길게만 느껴졌던 그 시간의 끝자리에 서서 허망한 마음을 절제하며 뒤돌아봅니다.

역시 이사회 운영이 쉽지는 않아서 총 5회의 이사회를 비대면으로 진행하였고 다행히 마지막 이사회와 총회가 소위 “위드코로나” 정책의 혜택으로 대면 진행되었습니다. 어수선한 한해였지만 학회의 주요 행사들은 회원들의 적극적 참여덕분에 성공적으로 진행되었습니다. 5월19일부터 나흘간 평창에서 열렸던 제16회 한국로봇종합학술대회는 320여편의 논문과 600명이 넘는 분들이 참여하여였고 7월12일부터 사흘간 강릉에서 개최되었던 Ubiquitous Robot 2021도 총13개국에서 150여편의 논문과 340여명이 참여하였습니다. (후략)

지식 나눔
< Simulator for Robotics >  서울대학교 박재흥 교수

Physics simulator는 Interface 역할을 하는 system simulator와 움직임과 충돌 등 물리 현상을 구현하는
physics engine으로 구성됨.
  1. 분야별 대표적인 Simulator
    • Manipulation 분야: Gazebo, CoppeliaSim, MuJoCo, Pybullet
    • Mobile Ground Robotics 분야: CoppeliaSim, CARLA, PyBullet, Webots, Raisim
    • Medical Robotics 분야: SOFA, AMBF, FLEX, Chai3D
    • Marine Robotics 분야: UUV, UWSim, Stonefish, URSim, USVSim
    • Aerial Robotics 분야: AirSim, Flightmare, Webots, Gazebo
    • - 연구 분야 별로 특화된 simulator들이 존재하며, 현재 가장 대중적으로 사용되는 simulator는 Gazebo, CoppeliaSim, MuJoCo, CARLA 가 있음.
    • - 각 Simulator 들의 feature들에 대해서는 [1] 에 자세히 비교되어있음.
    • [1] Collins J, Chand S, Vanderkop A, Howard D. A Review of Physics Simulators for Robotic Applications. IEEE Access. 2021 Mar 25.
  2. 대중적인 simulator들의 특징 비교
    • 다양한 simulator 들 중 가장 대중적으로 사용되는 4가지의 simulator의 실사용에서의 특징은 다음과 같음.
    • Gazebo [2]: 오픈소스 시뮬레이터 – 무료
    • - Linux에서 사용가능 / C++, Python 지원
    • - ROS 연동 가능 (이외의 인터페이스와 연동성 떨어짐)
    • - 물리 엔진 선택 가능 (ODE, Bullet, Dart)
    • - 가장 대중적으로 사용되어 시뮬레이션 환경과 관련된 정보를 얻기 쉬움
    • - 간단한 Object 지원
    • - 상대적으로 느린 시뮬레이션 속도와 접촉의 불안정성
    • MuJoCo [3]: 오픈소스 시뮬레이터 – 무료
    • - Linux, Windows, Mac에서 사용가능 / C++, Python 지원
    • - ROS 연동 가능 (mujoco_ros_pkgs)
    • - 자체 개발된 물리엔진
    • - 모델 및 Object를 직접 설정할 필요 (자유도 높은 환경 구축이 가능하지만 높은 진입장벽을 가짐)
    • - Real-time에 가까운 시뮬레이션 속도 구현 가능
    • CoppeliaSim [4]: 3가지 license plan (단순 이용 (교육) 무료 / 상업 이용 유료)
    • - Linux, Windows, Mac에서 사용가능 / C++, Python, Matlab 등 7가지 언어지원
    • - ROS 연동 가능
    • - 물리 엔진 선택 가능 (ODE, Bullet, Vortex)
    • - 다양한 object 지원과 뛰어난 GUI 사용성
    • - Vortex의 경우 다른 엔진에 비해 접촉 시뮬레이션이 안정적으로 구현되지만, 고정밀 상황에서 시뮬레이션 속도가 매우 느릴 수 있음
    • CARLA [5]: 오픈소스 시뮬레이터 – 무료
    • - Linux, Windows, Mac에서 사용가능 / Python 지원
    • - ROS 연동 가능 (ros-bridge) 및 CarSim 연동 가능
    • - 언리얼 엔진에 내장된 PhysX vehicle 엔진
    • - 카메라 센서가 사실적이고 정확함
    • - 다양한 도심 환경, 차량 모델, 센서의 다양한 파라미터 반영 가능 (기본 제공이 아닌 환경 구축과정은 복잡할 수 있음)
    • - Real-time에 가까운 시뮬레이션 속도 구현 가능
학회 소식
  • 2021년도 한국로봇학회 연회비 납부 안내
    학회 회원 여러분께서는 2021년도 연회비 안내문을 참조하여 회비를 납부해주시기 바랍니다.
  • 2021년도 제6차 이사회 및 정기총회 개최
    2021년도 한국로봇학회 제6차 이사회 및 정기총회가 12월 3일(금)에 한국과학기술회관 SC컨벤션에서 개최되었습니다. 본 학회 이사진이 모여 학회 각 분야의 보고 안건, 심의 안건 및 토의 안건에 대해 논의하였습니다.
    이사회 직후 진행된 정기총회에서는 2021년 사업보고, 재무현황 보고와 2020년도 결산 승인, 2022년도 신임 회장 선출 인준, 2022년 사업계획안 및 예산안을 승인했습니다.
  • 2021년도 학회상/특별상 수상자 안내
    한국로봇학회는 본 학회의 발전과 로봇 관련 학문과 기술의 발전에 현저하게 기여한 분들께 매년 학회상/특별상을 시상하고 있습니다.
    • - 학술상: 박종우 교수(서울대학교)
    • - 기술상: 박명규 대표(힐스 엔지니어링)
    • - 공로상: 박석호 교수(DGIST)
    • - 신진과학자상: 정광필 교수(서울과학기술대학교)
    • - 학보ART상: 김종현 교수(성균관대학교)
    • - KRI상: 김정 교수(KAIST), 강성철 전무(삼성리서치)
학술행사/관련 기관 소식
< 학회 주관 및 후원 학술행사 >
  • 제17회 한국로봇종합학술대회 (KRoC 2022), 2022년 5월 11일(수)~14일(토), 강원도 휘닉스 평창
    • - 특별세션(OS)/워크샵/튜토리얼 신청 마감: 2022년 3월 3일 (목)
    • - 논문/RED Show 접수 마감: 2022년 3월 10일 (목)
    • - 논문/RED Show 선정 공지: 2022년 4월 7일 (목)
  • Ubiquitous Robots 2022 (UR 2022), 2022년 7월 4일(월)~6일(수), 제주도 라마다 플라자
    • - 논문 접수 마감: 2022년 2월 4일 (금)
    • - 논문 선정 공지: 2022년 4월 15일 (월)
< 관련 기관 학술행사 >
  • 관련기관 학술행사 보기
< 관련 기관 채용공고 >
  • 관련기관 채용공고 보기
회원홍보/동정 소식
  • 한국로봇학회 - 로봇신문 공동기획 '젊은 로봇 공학자' 인터뷰
    - 인하대학교 조영근 교수 인터뷰
  • 회원 동정
    오준호 산학연이사(KAIST 명예교수): 휴보 아빠 오준호 명예 교수 50억 원 기부(2021.10.25)
연구회 지부 소식
< 로봇윤리연구회 >
- 온라인 미팅 및 세미나 개최
  • 1) 일시: 2021년 11월 26일(금) 16:00~17:30
  • 2) 장소: Zoom On-line
  • 3) 주제: 한국의 로봇윤리인증, 표준화 로드맵
< 물류로봇연구회 >
- 학술 교류회 개최(현장 방문)
  • 1) 일시: 2021년 12월 7일(화) 15:00~17:00
  • 2) 장소: 경기도 화성시 신동 705
  • 3) 프로그램: CJ 대한통운 소개, 현장 방문, 물류로봇 소요기술 소개
< 광주호남제주지부 >
- ICROS 전북제주지부-KROS 광주호남제주지부 합동 학술대회 개최
  • 1) 일시: 2021년 12월 21일(화) 14:00~18:00
  • 2) 장소: 전북대학교 뉴실크로드센터
특별회원사 소식
  • 유진로봇
    신제품 진동 물걸레 로봇청소기 '아이클레보 G7 플러스' 출시 (2021.10.04.)
  • 삼성전자
    - 로봇사업 본격화 추진, ‘로봇사업화 태스크포스(TF)’를 ‘로봇사업팀’으로 격상 (2021.12.12.)
  • 에이치로보틱스
    - CES 2022에서 'Health & Wellness' 부문 2년 연속 혁신상 수상 (2021.11.12.)
    - 제6회 의료기기산업대상 혁신기술상 수상 (2021.12.10.)
  • LG전자
    - 부산시와 업무 협약을 체결, ‘LG 클로이 안내로봇’이 부산시청 내에서 2030부산세계박람회 홍보활동에 참여 (2021.12.17.)
  • 한국로봇융합연구원
    - 2021 국방로봇경진대회 개최 (2021.12.16.)
학회지 소식
  • 특집: 휴먼케어를 위한 로봇 및 상호작용 기술
    - 아동용 홈 로봇, 김민규 (한국로봇융합연구원)
    - 로봇의 마음, 인간의 마음, 안도현 (제주대학교)
    - 휴먼 케어 로봇윤리 판단모듈, 한정혜 (청주교육대학교)
    - 노인과 로봇, 이재연 (한국전자통신연구원)
  • 칼럼
    - 이기종 이동형 로봇의 교통관리를 위한 Robotics Middleware Framework(RMF), 권지현(주식회사 클로봇)
    - Visual SLAM을 통해 살펴본SLAM 기술의 변화와 흐름, 최성록(서울과학기술대학교)
     ※ 연회비를 납입하시면 전체 자료를 보실 수 있습니다.
학회 간행물 발간 안내
• 학회지 (로봇과 인간, 18권 4호, 2021년 가을호)
• 논문지 (16권 4호 (통권 제55호) 2021년 12월호)
• 영문지 (Vol.14 No.4, July 2021)
2020년~2021년 로봇학회 논문지 및 영문지 논문 목록 안내
회원 분들의 연구에 도움을 드리고자 최근 2년간 발간된 논문지와 영문지에 실린 모든 논문들을 엑셀 파일로 정리하였습니다.
 
   
유진로봇 로보티즈 삼성전자 엘아이지넥스원
에이치로보틱스 LG전자 한국로봇융합연구원
사단법인 한국로봇학회 (Korea Robotic Society)
(우)06130, 서울특별시 강남구 테헤란로 7길 22 (역삼동 635-4) 한국과학기술회관 신관 506호 (사)한국로봇학회 사무국
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