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Korea Robotics Society

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행사안내

제목 서울대학교 DYROS 로보틱스 부트캠프
작성자 관리자 등록일 2022-05-24
이메일 kros@kros.org

서울대학교 DYROS 로보틱스 부트캠프

< 코로나19로 인해 참가자의 안전을 고려하여 온라인으로 진행됩니다.>     

 

 1. 개요

미래 산업의 핵심 기술인 로봇은 우리 삶의 질을 높이고 다양한 산업 분야에 응용될 수 있다. 또한, 다양한 전공 분야에서 로봇 연구에 관심을 기울이고 있으므로 서울대학교 다이로스 연구실에서는 로봇 관련 연구를 시작할 연구자에게 로봇 소프트웨어 개발에 필요한 ROS(Robot Operating System)와 Linux에 대해 학습하는 로보틱스 부트캠프1 ROS와 시뮬레이션을 다룬 부트캠프1의 연장선에서 로봇 시스템 개발에 필요한 하드웨어와 소프트웨어 지식에 대해 학습하는 로보틱스 부트캠프2 를 통해 로봇 연구에 필요한 실무적인 체험 활동을 할 폭넓은 기회를 제공하고자 한다.

 

주요 강의 및 실습 내용

  ▢  로보틱스 부트캠프 1

- Linux 기본 및 Filesystem 강의

- Cross-Compiler CMake 강의

- ROS의 구조 및 개념 강의

- ROS의 기능 실습

- 로봇 시뮬레이터 CoppeliaSim 구조 및 개념 강의

- CoppeliaSim 기능 실습

- CoppeliaSim과 ROS 연동

- Moveit!을 통한 ROS 내 로봇 머니퓰레이션 실습

 

  ▢  로보틱스 부트캠프 2

- 로봇 하드웨어 시스템 구성요소 강의

- 3D printing을 이용한 하드웨어 설계 강의

- 리얼타임과 멀티쓰레딩을 활용한 로봇 시스템 개발 강의

- 리얼타임과 멀티쓰레딩을 활용한 시스템 프레임워크 개발 실습

- 실질적인 로봇 제어를 위한 통신 API 활용 강의

- 강체동역학라이브러리(RBDL)를 활용한 제어기 개발 강의

- RQT를 활용한 로봇 조종 GUI 개발 강의

- 전체 강의 내용을 종합한 매니퓰레이터 개발 시연

- 원격 접속을 통해 자신이 따라 만든 프로그램 테스트 (선택)

 

 

2. 일정표

 

▢ 로보틱스 부트캠프 1 /2022년 7월 4일(월)~7일(목)

 

시 간

내 용

비 고

1일차

1교시

전체 오리엔테이션 

박재흥 교수님

2교시

(강의) Linux와 ROS의 기초 소개

박사과정 강사

Linux Filesystem의 이해

Cross-compiler CMake의 구조

ROS 개념 및 기능 소개

3교시

(실습) ROS 기능 실습 (C++, Python)

학생 6명 내외에 조교 1명 배정

ROS Package 만들기

ROS Node 만들기

Message 실습 (간단한 publisher, subscriber 만들기)

2일차

1교시

(강의) ROS 기능 소개

박사과정 강사

roslaunch, rosbag 등 command-line tool

rqt: graphical user interface

rviz: visualization tool

tf: transform API

urdf: robot description file

2교시

(실습) ROS 기능 실습

학생 6명 내외에 조교 1명 배정

roslaunch 실습

rosbag 실습

rviz 사용 실습

3교시

(실습) ROS 기능 실습

학생 6명 내외에 조교 1명 배정

tf를 이용한 좌표계 실습

urdf 실습

3일차

1교시

(강의) 로봇 시뮬레이터 CoppeliaSim 소개

박사과정 강사

- CoppeliaSim 소개 / Gazebo와 비교

2교시

(실습) CoppeliaSim 기능 실습 

학생 6명 내외에 조교 1명 배정

다양한 CoppeliaSim의 기능들

remoteAPI

3교시

(강의/실습) CoppeliaSim + ROS

학생 6명 내외에 조교 1명 배정

CoppeliaSim과 ROS 연결하기

4일차

1교시

(강의) MoveIt! 소개

박사과정 강사

2교시

(실습) MoveIt! 실습

학생 6명 내외에 조교 1명 배정

3교시

(실습) Robot manipulator + CoppeliaSim + MoveIt!

학생 6명 내외에 조교 1명 배정

MoveIt!을 통해 CoppeliaSim 환경 안의 로봇 제어하기

 
 

▢ 로보틱스 부트캠프 2 / 2022년 8월 1일,2일,8일,9일(월,화)

 

시 간

내 용

비 고

1일차

1교시

전체 오리엔테이션 

박재흥 교수님

2교시

(강의) 로봇 하드웨어 시스템 소개

박사과정 강사

로봇 하드웨어 구성요소 소개

액추에이터 시스템 소개

액추에이터 통신 시스템 소개

3교시

(강의) 기구 설계

박사과정 강사

기구 설계 기초

3D 프린터의 특성을 고려한 설계 유의점 강의

URDF 생성 방법 강의

2일차

1교시

(강의) 로봇 시스템 프레임워크 소개

박사과정 강사

예시 코드 구조 설명

통신 API 설명

예시 프로젝트 소개

2교시

(강의) 리얼타임과 멀티쓰레딩

박사과정 강사

리얼타임 및 멀티쓰레딩 필요성 소개

리얼타임 및 멀티쓰레딩 개념 강의

3교시

(실습) 리얼타임과 멀티쓰레딩 실습

학생 6명 내외에 조교 1명 배정

리얼타임 및 멀티쓰레딩 예시 실습 

필요성 체험

3일차

1교시

(강의) 로봇 시스템 프레임워크

박사과정 강사

- 리얼타임과 멀티쓰레딩을 기반 프레임워크 개발 소개

- 실제 예시를 통한 개념 숙지

2교시

(강의) RBDL 강의 

박사과정 강사

로봇의 제어를 위한 동역학 라이브러리 소개

라이브러리 사용 예제 강의

3교시

(강의) RQT 강의 

박사과정 강사

- GUI개발을 위한 RQT 강의

4일차

1교시

(강의) 로봇 시스템 프레임 워크 + 통신 + ROS + RQT

박사과정 강사

- 강의 내용을 종합한 예제 코드 강의

- 하드웨어와 연결하여 예제 코드 시연

2교시

(강의) 로봇 시스템 프레임워크 개발 

박사과정 강사

개인 작성 코드 테스트 방법 소개 (시뮬레이션+원격)

시뮬레이션을 통한 검증 소개

3교시

(실습) 로봇 시스템 프레임워크 개발

학생 6명 내외에 조교 1명 배정

코드에 관한 질의 응답

 
 

□ 참가 개요

◼ 프로그램 : 로보틱스 부트캠프 1 (Linux, ROS), 로보틱스 부트캠프 2(HW, SW, SI) 

◼ 참가대상 : 대학생, 대학원생, 일반인 (부트캠프 1은 C++, Python에 대한 기본 지식을, 부트캠프 2는 부트캠프1 수강자 또는 수강자에 준하는 지식 필요)

◼ 참가정원 : 부트캠프1 50명 / 부트캠프2 50명(선착순 마감)

◼ 교육일시 : 로보틱스 부트캠프 1: 2022년 7월 4일(월) ~ 7일(목) / 14:00~18:00
                        로보틱스 부트캠프 2: 2022년 8월 1,2,8,9일(월,화) / 14:00~18:00

◼ 교육장소 : 온라인 강의실 (Zoom, Slack, 원격지원)

◼ 온라인 강의실 교육 방법 : 

     ▷ 이론 강의: Zoom 화상 미팅 및 Slack 활용 Q&A

     ▷ 실습 : 각자 코드를 직접 작성해 보고, 문제나 질문에 대한 원격지원 제공

◼ 참 가 비 : 부트캠프1 40만원 / 부트캠프2 40만원

 ※ 무통장 입금으로 접수 가능하며 증빙서류 발급 가능 (전자계산서, 참가확인서 등)

◼ 준 비 물 : Ubuntu 18.04 버전이 설치된 PC

 

□ 접수 방법

◼ 신청 및 접수 기간 : 2022년 6월 6일(월)부터 마감 전까지 

◼ 신청방법 : 해당 지원서로 접속하여 작성 후 제출

 로보틱스 부트캠프1 (https://forms.gle/Us59io55p9ZJ6HF2A)

 로보틱스 부트캠프2 (https://forms.gle/a1Nzng3VteTanKaQ7)

◼ 선정방법 및 대상자발표 : 선착순 접수 후 마감 시 지원서 내 이메일로 개별 통보

◼ 문의처 : 서울대학교 융합과학기술대학원 동적로봇시스템연구실 

 (dyrosrobot@gmail.com/031-888-9146)

 

주최 : 서울대학교 융합과학기술대학원

주관 : 서울대학교 융합과학기술대학원 동적로봇시스템연구실

첨부파일 DYROS 로보틱스 부트캠프_모집공고(2022 하계).hwp