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제목 한국로봇학회 뉴스레터 6월호 [ 2022. Vol. 2 ]
작성자 관리자 등록일 2022-07-01
이메일 kros@kros.org
한국로봇학회 뉴스레터 6월호 [ 2022. Vol. 2 ]
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한국로봇학회 뉴스레터 6월호 [ 2022. Vol. 2 ]
지식 나눔
< 모션 플래닝 (Motion Planning) >  한국과학기술연구원 권용선 박사, 임윤섭 박사
  1. 개요
    • 모션 플래닝(Motion Planning)은 시작 자세에서 목표 자세까지 충돌없이 움직일 수 있는 로봇의 동작(모션, Motion)을 생성
    • 모션 플래닝 알고리즘은 로봇의 고차원 구성공간(Configuration Space)에서 시작점부터 목표점까지 움직일 수 있는 영역을 구축하고 탐색
    • 점유 지도와 같은 주변 환경의 기하 표현을 기반하여 로봇의 충돌 여부를 검사
    • 무인자동차 네비게이션, 로봇팔 매니퓰레이션, 배달 및 탐사 로봇 등 지능 로봇 시스템의 핵심 기술 중 하나
  2. 주요 방법론 소개
    [1] 격자(Grid) 기반 알고리즘
    • 격자로 나눈 로봇의 구성공간을 활용하여 로봇의 움직임을 생성
    • 저차원 구성공간에서 이동 경로를 빠르게 찾을 수 있음 ▶ 모바일 로봇의 이동 경로 생성에 많이 활용
    • 격자 구성공간 내에서 최적의 이동 경로를 찾을 수 있음
    • 적절한 격자 크기를 설정하는 것이 필요
    • A* Search Algorithm
    [2] 샘플링(Sampling) 기반 알고리즘
    • 연속적인 구성공간에서 샘플링을 통해 이동 경로를 탐색
    • 고차원 구성공간에서도 효율적으로 움직임을 생성할 수 있음 ▶ 로봇 팔의 움직임 생성에 많이 활용
    • 이론적으로 샘플링을 많이 할수록 최적 경로 탐색이 가능
    • 최적의 움직임을 생성하기 위해 많은 계산량이 필요
    • RRT(Rapidly-exploring Random Tree)*, PRM(Probabilistic RoadMap)
    [3] 최적화(Optimization) 기반 알고리즘
    • 연속적인 구성공간에서 최적화 기법을 통해 대략적 초기 경로를 최적 경로로 생성
    • 최적화 기법을 활용해 고차원 구성공간에서 빠르게 최적 경로 생성이 가능
    • 최적화에 사용되는 Obstacle Potential Field를 미리 구축하는 데 시간 오래 걸림
    • CHOMP(Covariant Hamiltonian Optimization for Motion Planning)
  3. 참고 문헌
    • - L. E. Kavraki et al., “Probabilistic roadmaps for path planning in high-dimensional configuration spaces”, T-RO 1996
    • - Steven M. LaValle, “Rapidly-Exploring Random Trees: A New Tool for Path Planning”, 1998
    • - Ratliff et al., “CHOMP: Gradient optimization techniques for efficient motion planning”, ICRA 2009
    • - Steven M. LaValle, “Motion Planning for Dynamic Environments”, Tutorial in ICRA 2011
    • - S. Karaman et al., “Anytime Motion Planning using the RRT*”, ICRA 2011
    • - OMPL: The Open Motion Planning Library
학회 소식
  • 2022년도 한국로봇학회 연회비 납부 안내
    학회 회원 여러분께서는 2022년도 연회비 안내문을 참조하여 회비를 납부해주시기 바랍니다.
  • 2022년도 제3차 이사회 개최
    2022년도 한국로봇학회 제3차 이사회가 5월 20일(금)에 온라인 회의로 개최되어 각 분야의 보고 안건, 심의 안건 및 토의 안건에 대해 논의하였습니다.
학술행사/관련 기관 소식
< 학회 주관 및 후원 학술행사 >
  • 제17회 한국로봇종합학술대회(KRoC 2022), 2022년 5월 11일(수)~14일(토), 강원도 휘닉스 평창
    제17회 한국로봇종합학술대회(KRoC 2022)가 5월 11일부터 14일까지 4일간 휘닉스 평창에서 성황리에 개최되었습니다. 기조강연자로 고려대학교 송재복 교수님은 “협동로봇의 과거, 현재, 미래” 주제로 강연하였습니다.
    행사관련 보도자료는 아래 링크를 통해 확인하실 수 있습니다.
  • - [KRoC 2022] 협동로봇의 과거, 현재, 미래 (기조강연) 송재복 고려대 교수(2022.05.12.)
    - [KRoC 2022] 로봇 열기로 후끈 달아오른 '평창', 개막식 개최(2022.05.12.)
    - [KRoC 2022] 초청강연(오전) 심현철 KAIST 교수, 한재권 한양대 교수 등 발표(2022.05.12.)
    - [KRoC 2022] 초청강연(오후) 김기훈 포스텍 교수, 박대형 카이스트 교수 등 발표(2022.05.12.)
    - [KRoC 2022] 신진연구자세션(1)(2022.05.14.)
    - [KRoC 2022] 신진연구자세션(2)(2022.05.14.)
    - [KRoC 2022] 역대 최다 등록 기록하고 성황리에 폐막(2022.05.15.)
    - [KRoC 2022] 로봇스타트업포럼(2022.05.16)


  • Ubiquitous Robots 2022(UR 2022), 2022년 7월 4일(월)~6일(수), 제주 라마다 플라자
    - Plenary Talks: Toshio FUKUDA (Nagoya University and Waseda University), Christian Ott (Technische Universität Wien, Austria)
< 관련 기관 학술행사 >
  • 관련기관 학술행사 보기
< 관련 기관 채용공고 >
  • 관련기관 채용공고 보기
회원홍보/동정 소식
  • 로봇신문 특집 특별 인터뷰
    - 오준호 협동부회장(KAIST 명예교수)
    - 권동수 명예회장(KAIST 교수)
    - 서일홍 명예회장(한양대학교 교수)
  • 한국로봇학회-로봇신문 공동기획 '젊은 로봇 공학자' 인터뷰
    - KIST 이이수 박사 인터뷰
    - 서울시립대학교 박경훈 교수 인터뷰
  • 회원 동정
    - 명현 총무이사(KAIST 교수) '2022 ICRA'서 열린 '힐티 슬램 챌린지(HILTI SLAM Challenge)'
       학생 부문 2위 수상
연구회 지부 소식
  • 햅틱연구회
    - 제17회 한국로봇종합학술대회(KRoC 2022) 특별세션(OS) 개최 (2022.05.12.(목) 14:20~15:50)
  • 로봇비전연구회
    - 제17회 한국로봇종합학술대회(KRoC 2022) 특별세션(OS) 개최 (2022.05.12.(목) 10:00~12:00)
  • 보행조작기술연구회
    - 제17회 한국로봇종합학술대회(KRoC 2022) 워크샵 개최 (2022.05.11.(수) 13:00)
  • 재활로봇연구회
    - 제17회 한국로봇종합학술대회(KRoC 2022) 워크샵 개최 (2022.05.11.(수) 13:00~15:00)
  • 소셜로봇연구회
    - 제17회 한국로봇종합학술대회(KRoC 2022) 워크샵 개최 (2022.05.11.(수) 15:30~17:30)
  • 재난·안전로봇연구회
    - 제17회 한국로봇종합학술대회(KRoC 2022) 특별세션(OS) 개최 (2022.05.12.(목) 14:20~15:50)
  • 로봇디자인연구회
    - 제17회 한국로봇종합학술대회(KRoC 2022) RED(Robot Engineering & Design) Show 진행 (2022.05.13.(금) 10:30~12:00)
  • 물류로봇연구회
    - 제17회 한국로봇종합학술대회(KRoC 2022) 특별세션(OS) 개최 (2022.05.12.(목) 17:00~18:00)
  • 제조공정로봇연구회
    - 제17회 한국로봇종합학술대회(KRoC 2022) 워크샵 개최 (2022.05.11.(수) 13:00~17:30)
특별회원사 소식
  • 에이치로보틱스
    - 3등급 상지재활로봇 '리블레스 플라나' 보건산업진흥원 임상연구 지원사업 선정 (2022.06.15.)
    - 한국산업기술평가관리원(KEIT)으로부터 소재 부품 장비 전문기업확인서 취득 (2022.06.27.)
  • LIG넥스원
    - 서스틴베스트 ESG(환경·사회·지배구조) 평가 2년 연속 방산업계 중 최고등급인 AA등급 획득 (2022.06.29.)
학회지 소식
  • 특집: 국제/국내 로봇 경진 대회 심층 분석
    - Avatar XPRIZE Semifinals-대회 소개 및 참가팀 분석, 임대규·박재흥(서울대학교)
    - 사이배슬론(Cybathlon) : 기술을 통한 인간의 한계 극복, 최정수(영남대학교)·공경철(KAIST)
    - 자율비행드론 대회, 문형필(성균관대학교)
    - Maritime RobotX Challenge, 우주현(한국해양대학교)
    - 2023 MBZIRC Maritime Grand Challenge 대회 소개, 이찬규·김경서·김진환(KAST)
     ※ 연회비를 납입하시면 전체 자료를 보실 수 있습니다.
학회 간행물 발간 안내
• 학회지 (로봇과 인간, 19권 2호, 2022년 봄호)
• 논문지 (17권 1호 (통권 제59호) 2022년 6월호)
• 영문지 (Vol.15 No.2, April 2022)
2019년~2020년 로봇학회 논문지 및 영문지 논문 목록 안내
회원 분들의 연구에 도움을 드리고자 최근 2년간 발간된 논문지와 영문지에 실린 모든 논문들을 엑셀 파일로 정리하였습니다.

   
유진로봇 로보티즈 삼성전자 엘아이지넥스원
에이치로보틱스 LG전자 한국로봇융합연구원 선박해양플랜트연구소
사단법인 한국로봇학회 (Korea Robotic Society)
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