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| 한국로봇학회 뉴스레터 9월호 [ 2019. Vol. 3 ] |
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< Quaternion을 사용한 자세 추정과 Invariant EKF > 조선대학교 고낙용 교수
- quaternion을 사용하여 vehicle의 자세나 회전을 나타내고, quaternion을 state variable 또는 measurement variable로 사용하여 추정에 이용하는데 유용한 내용이 정리된 자료
- [1] Sola, Joan. "Quaternion kinematics for the error-state Kalman filter." arXiv preprint arXiv:1711.02508 (2017).
- Manifold 또는 SO3(Special Orthogonal Group 3)에 속하는 자세 또는 회전에 관한 Lie Theory를 로봇 공학자의 입장에서 최소화하여 설명한 자료. 수학적 용어이지만 내용은 자세 또는 회전에 관해 기존에 알고 있던 내용을 Lie Theory 관점에서 설명함. Invariant Kalman filter를 이해하기 위한 최소한의 Lie Theory를 모아둠. 위 [1]의 자료를 공부한 후 참고하면 더 쉽게 이해됨.
- [2] Solà, Joan, Jeremie Deray, and Dinesh Atchuthan. "A micro Lie theory for state estimation in robotics." arXiv preprint arXiv:1812.01537 (2018).
- quaternion을 사용하여 자세나 회전을 표현하는 경우, quaternion의 평균을 구하여야 할 필요가 생기는데, 이 경우 사용할 수 있는 방법이 설명된 자료.
- [3] Kraft, Edgar. "A quaternion-based unscented Kalman filter for orientation tracking." Proceedings of the Sixth International Conference of Information Fusion. Vol. 1. 2003.
- [4] Markley, F. Landis, et al. "Averaging quaternions." Journal of Guidance, Control, and Dynamics 30.4 (2007): 1193-1197.
- Invariant Kalman filter를 종합적으로 정리하여 설명한 자료. 위의 [1]과 [2]에 대한 이해를 바탕으로 Invariant Kalman filter를 종합적으로 정리한 자료. 기존에 Silvere Bonnabel을 중심으로 이루어진 Invariant Kalman filter 관련 연구 내용을 통합하여 정리함.
- [5] Barrau, Axel, and Silvere Bonnabel. "Invariant kalman filtering." Annual Review of Control, Robotics, and Autonomous Systems 1 (2018): 237-257.
- [6] Barrau, Axel, and Silvère Bonnabel. "The invariant extended Kalman filter as a stable observer." IEEE Transactions on Automatic Control 62.4 (2016): 1797-1812.
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- 2019년 한국로봇학회 연회비 납부 안내
- 학회 회원 여러분께서는 2019년도 연회비 안내문을 참조하여 회비를 납부해주시기 바랍니다.
- 2019년도 제4차 이사회 개최 (회의록 요약본 보기)
- 2019년도 한국로봇학회 제4차 이사회가 7월 19일(금)에 한국과학기술회관 신관 506호에서 개최되었습니다. 본 학회 이사진이 모여 학회 각 분야의 보고 안건, 심의 안건 및 토의 안건에 대해 논의하였습니다.
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< 학회 주관 및 후원 학술행사 >
- Ubiquitous Robots 2019 (UR 2019), 2019년 6월 24일(월)~27일(목), 제주 메종글래드
행사 사진 보기
- 제15회 한국로봇종합학술대회 (KRoC 2020), 2020년 2월 9일(일)~12일(수), 휘닉스 평창
- 논문 접수 마감: 2019년 11월 15일(금)
- 논문 선정 공지: 2019년 12월 13일(금)
- 사전 등록 기간: 2019년 12월 13일(금)~2020년 1월 10일(금)
- Ubiquitous Robots 2020 (UR 2020), 2020년 6월 22일(월)~26일(금), 일본 교토
- 논문 접수 마감: 2020년 1월 31일(금)
- 논문 선정 공지: 2020년 3월 30일(월)
< 관련 기관 학술행사 >
- 관련기관 학술행사 보기
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- 한국로봇학회-로봇신문 공동기획 '젊은 로봇 공학자' 인터뷰
- 중앙대 이기욱 교수 인터뷰
- 일본 주오대 지용훈 교수 인터뷰
- ETRI 최성록 박사 인터뷰
- 서울과기대 정광필 교수 인터뷰
- IEEE International Conference on Advanced Robotics & Mechatronics (ICARM 2019),
2019년 7월 3일(수), 일본 오사카
- 박재흥 보행조작기술연구회장(서울대 교수): Best Conference Paper 수상
- 정낙영 일본지부회장(JAIST 교수): Best Paper Award in Advanced Robotics 수상
- 회원 동정
- 김홍석 협동부회장((前)한국생산기술연구원 소장): 국민대 창의공과대학 전자공학부 교수로 신임
- 유지환 학술이사((前)한국기술교육대 기계공학과 교수): KAIST 건설 및 환경공학과 교수로 이직
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< 보행조작기술연구회 >
- 제4회 보행조작기술연구회 워크샵 개최, 2019년 11월 22일(금), KAIST
< 소셜로봇연구회 >
- RO-MAN2019 Special session 및 Workshop 진행 예정, 2019년 10월 14일(월)~18일(금), 인도 뉴델리
< 대구경북지부 >
- 대구경북지회 2019년 연찬회, 2019년 9월 26일(목) 18:00, 경북대학교 내 르네상스 스카이 뷰
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- 고영테크놀러지, 미래컴퍼니
- 수술로봇의 도입과 안정적 활용 기반 조성을 위한 규제 혁신 방안 토론회 참가
(2019년 7월 3일(수), 국회의원회관)
- LIG넥스원
- 국방 특수목적용 드론기술 개발 업무협약 체결(2019년 8월 28일(수), 광주시청)
- 서울대 국방생체모방자율로봇특화연구센터와의 산·학 협력 업무협약 체결(2019년 9월 16일(월), 서울대학교)
- 한국로봇융합연구원과의 로봇융합산업 발전 및 상호교류 협력 업무협약 체결
(2019년 9월 25일(수), LIG넥스원 판교하우스)
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- 특집: ICRA 2019 보행조작연구
- 휴머노이드 로봇의 해외 연구 동향: 박재흥(서울대)
- ICRA 2019: 다족보행 로봇 연구동향: 박해원(KAIST)
- ICRA 2019 연구동향: 최영진(한양대)
- ICRA 2019 참가보고: 로봇핸드/그리퍼 기술 동향: 이동혁(한국생산기술연구원)
- 칼럼
- 연구동향분석: ICRA Keywords from 2011 to 2019: 김기훈(한국과학기술연구원)
- 한국로봇역사를 되돌아보다(1): 차세대성장동력 지능형로봇사업: 이상형(한국생산기술연구원)
※ 연회비를 납입하시면 전체 자료를 보실 수 있습니다. |
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회원 분들의 연구에 도움을 드리고자 최근 2년간 발간된 논문지와 영문지에 실린 모든 논문들을 엑셀 파일로 정리하였습니다.
 
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사단법인 한국로봇학회 (Korea Robotic Society)
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