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제목 한국로봇학회 뉴스레터 12월호 [ 2019. Vol. 4 ]
작성자 관리자 등록일 2020-03-06
이메일 kros@kros.org
한국로봇학회 뉴스레터 12월호 [ 2019. Vol. 4 ]

한국로봇학회 뉴스레터 12월호 [ 2019. Vol. 4 ]
2019년 한 해 동안 한국로봇학회 회원님들과 함께 한 시간들이 보람되고 즐거웠습니다. 2019년 일 년을 회상해 보면 한국로봇학회에서 회원님들과 많은 일들을 해온 것 같습니다. 연초에 계획한 바를 전부 이루지 못한 아쉬움은 있지만 회원님들의 적극적인 참여와 도움으로 한 해를 잘 마무리하게 되어 감사드립니다.
4차산업혁명 시대를 맞이하여 로봇분야에 대한 관심과 기대가 점점 더 커가며 이제는 머지않아 산업이 일어날 것이라는 기대감이 높아가고 있습니다. 일 년에 두 번 개최되는 로봇분야 Major학회 ICRA, IROS에 참석하는 인원이 점점 증가하여 이제는 4000명을 상회하고 있다는 사실이 이러한 기대감을 반영하고 있습니다. (후략)
< 3차원 Sensing과 SLAM > 한국과학기술원 김아영 교수
  1. 3D 센싱 정보 (point cloud) 관련 기본은 ICP 자료로부터 시작.
    • - ICP 내용 정리는 [Freiburg robotics lecture note ICP]에 잘 소개됨.
        http://ais.informatik.uni-freiburg.de/teaching/ss11/robotics/slides/17-icp.pdf
    • - 이 기본적인 ICP의 variant가 아래와 같이 여러가지 존재.
        가장 유명한 것은 generalized ICP[1] http://www.roboticsproceedings.org/rss05/p21.pdf
      [1] Segal, Aleksandr, Hähnel, Dirk and Thrun, Sebastian. "Generalized-ICP.." Paper presented at the meeting of the Robotics: Science and Systems, 2009.
      이후 normal 성분을 추가한 ICP[2]가 2015년 IROS에 발표.
      [2] Serafin, Jacopo and Grisetti, Giorgio. "NICP: Dense normal based point cloud registration.." Paper presented at the meeting of the IROS, 2015.
  2. Dense mapping은 주로 실내에서 RGB-D 카메라를 사용하여 dense 한 공간매핑
    • - 2011년 Kinect 센서의 인기와 함께 KinectFusion[3] 논문부터 시작.
      [3] Shahram Izadi, David Kim, Otmar Hilliges, David Molyneaux, Richard Newcombe, Pushmeet Kohli, Jamie Shotton, Steve Hodges, Dustin Freeman, Andrew Davison, and Andrew Fitzgibbon. “KinectFusion: real-time 3D reconstruction and interaction using a moving depth camera.” In Proceedings of the 24th annual ACM symposium on User interface software and technology, ACM, New York, NY, USA, 559-568. 2011
    • - 그 이후 TUM에서 dense SLAM이란 주제로 활발히 연구 https://vision.in.tum.de/data/software/dvo
    • - 또 다른 그룹에서는 MIT의 ElasticFusion[4] 연구가 소개됨.
      [4] Whelan, Thomas & Leutenegger, Stefan & Moreno, Renato & Glocker, Ben & Davison, Andrew. “ElasticFusion: Dense SLAM Without A Pose Graph.” RSS 2015.
  3. RGB-D 센서는 dense한 장점이 있으나 실외 사용이 제한적. LiDAR 센서를 활용한 3차원 공간 매핑 기법이 연구됨.
    • - 초반에는 2D 라이다를 물리적으로 움직이면서 3차원 정보를 얻는 연구가 소개됨[5]
      [5] Bosse, Michael & Zlot, Robert & Flick, Paul., Zebedee: Design of a Spring-Mounted 3-D Range Sensor with Application to Mobile Mapping. IEEE Transactions on Robotics. 28. 1104–1119. 2012.
    • - LiDAR SLAM의 대표적 알고리즘은 Zhang 의 LOAM 논문[6]며 이 논문은 카메라와 연동되기도 하고 [7] 다른 variation이 다양하게 발표 [8].
      [6] Zhang, Ji and Sanjiv Singh. “LOAM: Lidar Odometry and Mapping in Real-time.” Robotics: Science and Systems, 2014.
      [7] “Real-time Depth Enhanced Monocular Odometry” by J. Zhang, M. Kaess, and S. Singh. In Proc. IEEE/RSJ Intl. Conf. on Intelligent Robots and Systems, IROS, (Chicago, IL), Sep. 2014, pp. 4973-4980.
      [8] Shan, T., & Englot, B. LeGO-LOAM: Lightweight and Ground-Optimized Lidar Odometry and Mapping on Variable Terrain. In 2018 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems, IROS 2018 (pp. 4758-4765).
  • 2020년 한국로봇학회 연회비 납부 안내
    학회 회원 여러분께서는 2020년도 연회비 안내문을 참조하여 회비를 납부해주시기 바랍니다.
  • 2019년도 제5차 이사회 개최
    2019년도 한국로봇학회 제5차 이사회가 9월 20일(금)에 한국과학기술회관 신관 506호에서 개최되었습니다. 본 학회 이사진이 모여 학회 각 분야의 보고 안건, 심의 안건 및 토의 안건에 대해 논의하였습니다.
  • 2019년도 제6차 이사회 및 정기총회 개최
    2019년도 한국로봇학회 제6차 이사회 및 정기총회가 12월 6일(금)에 한국과학기술회관 신관 506호, SC컨벤션 아이리스홀에서 개최되었습니다. 본 학회 이사진이 모여 학회 각 분야의 보고 안건, 심의 안건 및 토의 안건에 대해 논의하였습니다. 이사회 직후 진행된 정기총회에서는 2019년 사업보고, 재무현황 보고와 2018년도 결산 승인, 2020년도 심임 회장 선출 인준, 2020년 사업계획안 및 예산안을 승인했습니다.
  • 2019년도 학회상/특별상 수상자 안내
    한국로봇학회는 본 학회의 발전과 로봇 관련 학문과 기술의 발전에 현저하게 기여한 분들께 매년 학회상/특별상을 시상하고 있습니다.
    - 학술상: 문형필 교수(성균관대학교)
    - 기술상: 김준홍 대표(미래컴퍼니)
    - 공로상: 이범희 교수(서울대학교), 이장명 교수(부산대학교)
    - 젊은연구자상: 김아영 교수(한국과학기술원)
    - 학보ART상: 반호영 대표(네오팩트)
    - KRI상: 유지환 교수(한국과학기술원), 박재흥 교수(서울대학교)
< 학회 주관 및 후원 학술행사 >
  • 제15회 한국로봇종합학술대회 (KRoC 2020), 2020년 2월 9일(일)~12일(수), 강원도 휘닉스 평창
    - 전체 프로그램
  • Ubiquitous Robots 2020 (UR 2020), 2020년 6월 22일(월)~26일(금), 일본 교토
    - 논문 접수 마감: 2020년 1월 31일(금)
    - 논문 선정 공지: 2020년 3월 30일(월)
< 관련 기관 학술행사 >
  • 관련기관 학술행사 보기
  • 한국로봇학회-로봇신문 공동기획 '젊은 로봇 공학자' 인터뷰
    - 아주대학교 고제성 교수 인터뷰
    - 한국로봇융합연구원 최영호 박사 인터뷰
    - 한국로봇융합연구원 조건래 박사 인터뷰
    - DGIST 윤동원 교수 인터뷰
  • IEEE RAS 회장 선출
    박종우 회원(서울대학교 교수), 미국 전기전자공학회(Institute of Electrical and Electronics Engineers:IEEE) 산하 로봇자동화학회(Robotics and Automation Society:RAS) 제24대 회장으로 선출됐습니다. 신임 회장의 임기는 2022년 1월 1일부터 2023년 12월 31까지 2년간이며, 2020부터 2021까지 2년 동안은 ‘회장 당선자(President-Elect)’직을 수행합니다.
  • 한국기계기술단체총연합회 주관 ‘올해의 10대 기계기술’ 선정
    권동수 전임회장(한국과학기술원 기계공학과 교수, (주)이지엔도서지컬 대표이사), 유연 내시경 수술 로봇, K-FLEX가 2019년 올해의 10대 기계 기술로 선정되었습니다. 올해의 10대 기계 기술은 한 해 동안 국내에서 개발된 기계분야 우수한 제품 또는 기술을 선정함으로써 연구자의 노고를 치하하고 국내 우수 기계기술을 대외에 홍보함을 목적으로 한국기계기술단체총연합회에서 제정한 것으로, 본 수상을 통해 수술로봇 기술의 우수성을 널리 알렸습니다.
< 재활로봇연구회 >
  • - Brown Bag Seminar Series: 신진연구자 세미나, 2019년 11월 14일(목), 한국과학기술연구원
< 로봇윤리연구회 >
  • - 제4회 윤리적 인공지능 로봇 워크샵, 2019년 11월 8일(금), 중앙대학교
< 재난·안전로봇연구회 >
  • - 국민안전로봇 기술개발 워크숍 개최, 2019년 11월 19일(화), 경주힐튼호텔
    - 부경대학교 기계시스템공학과 현장학습 진행, 2019년 11월 20일(수), 한국로봇융합연구원 안전로봇실증센터
< 로봇역사문화연구회 >
  • - 로봇학회지 ‘로봇과 인간’ 연재물 투고, 2019년 10월 31일(목) 발간
< 대전충청지부 >
  • - 2019 ICROS-KROS 대전충청지부 공동학술대회, 2019년 12월 4일(수), 대전 라온컨벤션
  • 로보티즈
    - 실외 자율 주행로봇 규제 샌드박스 통과, 향후 2년 간 실외 주행로봇 실증 특례 승인
  • 에이치로보틱스
    - CES 2020에서 재활로봇 솔루션 '리블레스(Rebless)' 소개
      (2020년 1월 7일(화)~10일(금), 미국 라스베이거스 컨벤션 센터)
  • 고영테크놀러지
    - KAIST, AI 플래그십(Flagship) 공개 워크샵 참석(2019년 11월 15일(금), 판교 테크노밸리 글로벌R&D센터)
    - 제프리스 런던 헬스케어 컨퍼런스(Jefferies London Healthcare Conference) 참가
      (2019년 11월 20일(수)~21일(목), 영국 런던)
  • LIG넥스원
    - 서울 국제 항공우주 및 방위산업 전시회 2019(서울 ADEX)에서 근력 증강 로봇 시현
      (2019년 10월 15일(화), 서울공항)
  • 특집: 로봇 Actuator
    - 웨어러블 로봇을 위한 휴대형 공압 공급원 및 응용, 김정(한국과학기술원)
    - 직렬탄성구동기(SEA)연구의 동향, 오세훈(DGIST)
    - 밀리스케일 도약로봇 연구동향, 정광필(서울과학기술대학교)
  • 칼럼
    - 로봇역사문화연구 (2): 네트워크 기반 지능형 서비스 로봇 사업, 이상형(한국생산기술연구원)
     ※ 연회비를 납입하시면 전체 자료를 보실 수 있습니다.
•학회지 (로봇과 인간, 16권 4호, 2019년 가을호)
• 논문지 (14권 4호 (통권 제53호) 2019년 12월호)
• 영문지 (Vol.12 No.4, October 2019)
회원 분들의 연구에 도움을 드리고자 최근 2년간 발간된 논문지와 영문지에 실린 모든 논문들을 엑셀 파일로 정리하였습니다.

   
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