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제목 한국로봇학회 뉴스레터 3월호 [ 2020. Vol. 1 ]
작성자 관리자 등록일 2020-04-08
이메일 kros@kros.org
한국로봇학회 뉴스레터 3월호 [ 2020. Vol. 1 ]

한국로봇학회 뉴스레터 3월호 [ 2020. Vol. 1 ]
안녕하십니까? 2020년대 10년을 시작하는 경자년 새해입니다. 항상 건강하고 승리하는, 축복과 기쁨이 가득한 한 해가 되시길 기원합니다.
2003년 출범한 후 대한민국의 로봇을 대표하는 학회로 성장한 모습을 맞이하면서, 그동안의 전임 회장님과 회장단, 임원진 및 회원 분들의 열정과 노고에 머리를 숙이게 됩니다. 동시에, 이러한 커다란 자산과 자부심을 기반으로 학회의 발전에 미력하나마 도움이 되어야겠다는 큰 책임감을 느낍니다.
새해를 ‘2020년대 10년을 준비하는 해’로 설정하고, 한국로봇학회가 국제적인 수준의 학술 활동과 즐거운 교류의 장으로 보다 성장할 수 있도록, 체계적인 회원 서비스 및 투명한 행정 시스템, 수요 발굴형 산학연 교류 및 협력 기반, 국제화 역량 등을 강화, 발전시키기 위한 계획을 수립하고 첫발을 뗄 수 있도록 노력하고자 합니다.
< 병렬로봇 연구 동향 > 한양대학교 이병주 교수
  1. 병렬로봇 관련 출판물
    • 가. 2000년 중반까지 병렬로봇연구를 집대성해 놓은 대표적 저서 : J.P. Merlet, Parallel robots. Netherlands: Springer, 2006.
    • 나. 병렬로봇 모델링에 유용한 Screw theory를 로봇기구학에 쉽게 적용한 저서 : J. Duffy, Statics and Kinematics with Applications to Robotics, Cambridge, Cambridge University Press, 1995.
    • 다. Screw theory를 처음 소개한 고전 도서: R.S. Ball, A Treatise on the Theory of Screws, Cambridge, Cambridge University Press, 1900.
    • 라. 병렬로봇 모델링을 다룬 저서 : L.W. Tsai, Robot Analysis : The mechanics of serial and parallel manipulators, Wiley-Interscience, 1999.
    • 마. Tutorial Book : 2019년 한국로봇학회 여름학교 (병렬로봇 연구 : 이병주, 김희국 교수)
         병렬로봇 연구분야 (나-마 부분에 대한 정리자료 포함)
  2. 병렬로봇 연구분야
    • 가. Forward Kinematics (정방향기구학)
      Multiple solution을 지니는 정방향기구학 : 병렬로봇의 multiple forward position solution을 구하는 연구와 단일 closed form forward position solution을 지니는 병렬로봇을 설계하는 연구로 나뉨.
      - Closed form forward position solution을 지니는 병렬로봇을 설계하는 연구
      W.K. Kim, Y.K. Byun, and H.S. Cho, “Closed-Form Forward-Position Solution for a 6-DOF 3-PPSP Parallel Mechanism and Its Implementation,” Int. Journal of Robotics Research, v. 20, no. 1, pp. 85 – 99, 2001.
      -병렬로봇의 multiple forward position solution을 구하는 연구
      J.P. Merlet, Solving the Forward Kinematics of a Gough-Type Parallel Manipulator with Interval Analysis, Int. Journal of Robotics Research, vol. 23, pp. 221-216, 2004.
      J.P. Merlet, Direct kinematics of planar parallel manipulator. In Proc. IEEE Int. Conf. on Robotics and Automation, pp. 3744-3750, 1996.
      S.-K. Song and D.S. Kwon, A tetrahedron approach for a unique closed-form solution of the forward kinematics of six-DOF parallel mechanisms with multiconnected joints, Journal of Robotic Systems, vol. 19, no. 6, pp. 269-282, 2002.
    • 나. Mobility Analysis : 병렬로봇이 생성가능한 자유도 및 몇 개의 모터를 장착해야 하는가를 해석하는 연구
      -고전적인 모빌리티 개념 소개 : K.H. Hunt, Kinematic Geometry of Mechanisms, Clarendon Press, Oxford, 1978.
      -Overconstrained mechanism의 경우도 포함하는 일반적인 병렬 로봇에 대한 모빌리티 해석을 다룬 논문 : J.S. Dai, Z. Hunag, and H. Lipkin, Mobility of overconstrained parallel mechanisms, ASME Trans. on Mechanical Design, vol. 128, Jan. 2006.
      -Q.C. Li and Z. Huang, Mobility analysis of a novel 3-5R parallel mechanism family, ASME Trans. on Mechanical Design, vol. 126, pp. 79-82, 2004.
    • 다. Kinematic and Dynamic Modeling : Jacobian, Inverse dynamics 등에 대한 연구를 다룬 논문
      -병렬 로봇 Kinematic Modeling에 대한 다양한 예제를 제공하는 논문 : L.W. Tsai, Robot Analysis : The mechanics of serial and parallel manipulators, Wiley-Interscience, 1999. Section 5.6 (pp. 247~258)
      -Kinematic and force redundancy를 포함한 병렬로봇에 대한 가장 완성된 모델링 방식을 제안한 논문 : : L. Kang, W.K Kim, and B.-J. Yi, Modeling and analysis of parallel mechanisms with both kinematic and redundancies Via Screw Theory, ASME Trans. on Mechanisms and Robotics, vol. 9, no. 6, 2017.
    • 라. Mechanism Synthesis : 3, 4, 5, 6 자유도 등 다양한 자유도를 지니는 병렬로봇 합성 연구
      -Lie groups of displacements synthesis and constraint-synthesis : Group theory를 적용한 논문
      Q. Li, Z. Huang, and J.M. Herve, Type synthesis of 3R2T 5-DOF parallel mechanisms using the Lie Group of displacements, IEEE Trans. on Robotics and Automation, vol. 20, no. 2, pp. 173-180, 2004.
      -Constraint-synthesis method : Mechanism의 constraint를 기반으로 하는 방법론을 다룬 논문
      Y. Fang and L.W. Tsai, Structure synthesis of a class of 4-DOF and 5-DOF parallel manipulators with identical limb structures, The Int. Journal of Robotics Research, vol. 21, no. 9, pp. 799-810, 2002.
      Z. Huang and Q.C. Li, Type synthesis of symmetrical lower-mobility parallel mechanisms using the Constraint-synthesis Method, The Int. Journal of Robotics Research, vol. 22, no. 1, pp. 59-79, 2003.
      X.W. Kong, and C.M. Gosselin, Type synthesis of parallel mechanisms. 33. Springer-Verlag, Berlin, Germany 2007.
      B.-J. Yi and W.K. Kim, Task-Oriented Type Synthesis of the Lower-mobility Parallel Mechanisms With a Common Platform,” Journal of Mechanical Science and Technology, vol. 32, no. 11, pp. 5373-5387, 2018.
    • 마. Singularity analysis : Architectural singularity, parallel singularity, serial singularity, constraint singularity로 구분되는 특이점 해석을 다루는 연구분야
      -Architecture 설계 자체에서 발생하는 singularity를 최초로 소개하는 논문
      O. Ma and J. Angeles, Architecture singularities of parallel manipulators, IEEE Trans. on Robotics and Automation, vol. 7, no. 1, pp. 23-29, 1992.
      -Parallel singularity와 serial singularity를 최초로 소개하는 논문
      C. Gossselin and J. Angeles, Singularity analysis of closed-loop kinematics chains, IEEE Trans. on Robotics and Automation, vol. 6, no. 3, pp. 281-290, 1991.
      -Mechanism constraint의 rank에 deficiency가 발생한 경우를 다루는 논문
      D. Zlatanov, I.A. Bonev, and C.M. Gosselin, Constraint Singularities of Parallel Mechanisms, In Proc. IEEE Int’l Conf. on Robotics and Automations, pp. 496-502, 2002.
      -Grassmann Line Geometry를 활용하여 singularity를 1-6까지의 screw system의 개념으로 해석한 논문
      F. Hao and J.M. McCarthy, Conditions for line-based singularities in spatial platform manipulators, Journal of Robotics Systems, vol. 15, no. 1, pp. 43-55. 1998.
  • 2020년 한국로봇학회 연회비 납부 안내
    학회 회원 여러분께서는 2020년도 연회비 안내문을 참조하여 회비를 납부해주시기 바랍니다.
  • 2020년도 제1, 2차 이사회 개최
    2020년도 한국로봇학회 제1차 및 2차 이사회가 개최되어 2020년도 신임 이사진이 모여 학회 각 분야의 보고 안건, 심의 안건 및 토의 안건에 대해 논의하였습니다.
    - 제1차 이사회: 2020년 1월 10일(금) 16시, 학회 사무국(한국과학기술회관 신관 506호)
    - 제2차 이사회: 2020년 3월 13일(금) 16시, 온라인 회의
< 학회 주관 및 후원 학술행사 >
  • 제15회 한국로봇종합학술대회 (KRoC 2020), 2020년 8월 17일(월)~19일(수), 강원도 휘닉스 평창
    - 논문/RED Show 신규제출, 수정, 철회 기간: ~2020년 6월 1일(월)
    - 논문/RED Show 선정 공지: 2020년 6월 15일(월)
  • Ubiquitous Robots 2020 (UR 2020), 2020년 6월 22일(월)~26일(금), 일본 교토
    - Paper Acceptance Notification: 2020년 4월 4일(토)
    - Final Paper Submission: 2020년 5월 1일(금)
< 관련 기관 학술행사 >
  • 관련기관 학술행사 보기
  • 로봇신문 특집 '기관장에게 듣는다' 인터뷰
    - 유범재 회장(KIST 박사) 인터뷰
    - 문전일 협동부회장(한국로봇산업진흥원 원장) 인터뷰
    - 김환근 협동부회장(한국로봇산업협회 상근부회장) 인터뷰
    - 여준구 협동부회장(한국로봇융합연구원 원장) 인터뷰
    - 이준석 협동부회장(산업부 로봇PD) 인터뷰
  • 한국로봇학회-로봇신문 공동기획 '젊은 로봇 공학자' 인터뷰
    - 한국원자력연구원 박종원 박사 인터뷰
    - 영남대학교 김태균 교수 인터뷰
  • 회원 동정
    - 최승문 회원이사(포항공과대학교 컴퓨터공학과 교수): 2020년 3월 IEEE Transactions on Haptic(ToH)의 Associate Editor-in-Cheif로 선임되었습니다. ToH는 IEEE Robotics and Automation Society에서 발간하는 정기학술지로서 햅틱스 전반에 대한 수준 높은 논문을 게재합니다.
< 수중로봇연구회 >
  • - IROS 2020 Workshop 제안서 제출
    1) 1st Advanced Marine Robotics TC Workshop: Active Perception
    2) Organizer: Francesco Maurelli, Alberto Quattrini Li, Corina Barbalata, Arturo Gomez Chavez, 최현택
    3) Supporting Letter: IEEE TC (Marine Robotics)
< 소셜로봇연구회 >
  • - ROMAN 2020 Workshop 제안서 제출
    1) Social Human-Robot Interaction of Human-care Service Robots
    2) Organizer: 안호석, 장민수, 최종석, 임윤섭
    3) Supporting Letter: 유범재 회장
    - IROS 2020 Workshop 준비 중
    1) Social AI for Human-Robot Interaction of Human-care Service Robots
    2) Organizer: 안호석, 장민수, 최종석, 문형필
    3) Supporting Letter: IEEE TC (RHGM, HRI)
  • 유진로봇
    - 로봇기업 인터뷰
    - 명세CMK와 무인 자율주행 온냉 배선카 개발협력 MOU 체결(2020년 3월 27일(금), 명세CMK 사옥)
  • 로보티즈
    - 로봇기업 인터뷰
    - 연구개발 및 기술사업 부분 채용
    - 감속기 출시 임박. 하모닉 드라이브 대비 최대 5배 이상의 내충격성을 갖는 싸이클로이드형 감속기(제품명: DYNAMIXEL Y)를 2020년 5월에 14형 모델을 시작으로 올해 3종 출시예정입니다. DYNAMIXEL-Y는 출시전부터 스위스 맥슨모터와 제품 검증 및 공동 판매를 위한 협약을 진행함으로써 다양한 판로 준비 중입니다.
  • 고영테크놀러지
    - 로봇기업 인터뷰
  • 미래컴퍼니
    (前)김준홍 대표이사에서 김준구 신임 대표이사로 변경(2020년 3월 26일(목))
  • 특집: 재활, 보조, 돌봄 로봇
    - 재활, 보조, 돌봄을 위한 로봇, 송원경(국립재활원)
    - 휠체어기반 척수마비 환자 보조로봇 KARESII(KAIST Rehabilitation Engineereing Service System II)의 개발 경험 공유-로봇팔을 중심으로, 강상훈(UNIST(울산과학기술원))
    - 재활로봇중개연구 7년간의 경험과 시사점, 송원경(국립재활원)
    - 국립재활원 의료재활로봇보급사업의 현황과 성과, 권순철·이금주(국립재활원)
     ※ 연회비를 납입하시면 전체 자료를 보실 수 있습니다.
•학회지 (로봇과 인간, 17권 1호, 2020년 겨울호)
• 논문지 (15권 1호 (통권 제54호) 2020년 3월호)
• 영문지 (Vol.13 No.1, January 2020)
회원 분들의 연구에 도움을 드리고자 최근 2년간 발간된 논문지와 영문지에 실린 모든 논문들을 엑셀 파일로 정리하였습니다.

   
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