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Korea Robotics Society

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국내학술대회

신진연구자
제17회 한국로봇종합학술대회에서는 젊은 로봇 과학자들이 현재 진행 중인 연구 주제, 연구 성과, 향후 연구계획을 발표할 수 있는 기회를 제공하는 특별한 세션을 준비합니다. 본 세션은 로봇분야 최신의 기술을 접할 기회를 제공할 뿐만 아니라 청중들이 다음 세대를 이끌어갈 젊은 과학자들과 만남의 기회를 제공하는 것을 목적으로 합니다. 또한 본 세션은 젊은 로봇 과학자들이 대한민국에서 로봇 연구자로서의 연구 네트워크 구축에 기여하여 공동연구의 기회를 제공하는 것을 또 다른 목적으로 합니다.
"신진연구자"는 박사학위를 받은 지 4년 이내의 머리가 차갑고 가슴이 따뜻한 로봇분야 새내기 박사님을 의미합니다.
 
[신진연구자 일정]
- 일시: 2022년 5월 13일(금) 13:00~14:30, 14:40~16:10
- 장소: 팀버홀
- 좌장: 서태원 (한양대학교 교수)
 
[신진연구자 소개]
발표자
송성혁 (한국기계연구원/선임연구원)
주제
소프트 로봇 기반의 그리퍼 및 이동체 기술 연구
CV
송성혁_CV
요약
최근 4차산업혁명으로 인해 스마트 팩토리 시스템이 도입되면서 다양한 수요자의 요구에 빠르게 대응할 수 있는 생산 시스템의 필요성이 대두되고 있다. 하지만 생산 시스템에 적용되는 기존 로봇들의 경우, 미리 구성되어 있는 공정 환경 및 시스템을 유연하게 변경하기에 용이하지 않다는 문제가 있었다. 이를 해결하기 위한 방안으로, 본 연구에서는 다양한 물체를 안정적으로 파지하면서 동시에 복잡한 작업 구현까지 가능한 만능 그리퍼 기술에 대해 소개한다. 뿐만 아니라 다양한 장애물이 있는 공정 환경에서도 모바일 작업 로봇의 자유로운 이동을 가능하게 하는 이동체 연구에 대해서도 소개하고자 한다.
 
 
발표자
이종원 (KIST/선임연구원)
주제
고령자의 홈재활 및 일상 보조를 위한 웨어러블 보행 보조 로봇 기술
CV
이종원_CV
요약
신체에 착용하여 착용자의 근력을 보조하는 웨어러블 로봇 기술이 발전하면서, 산업체 및 학계에 많은 응용 분야가 제안되었다. 고하중/기동력 이슈의 군사용, 산업용 응용 분야 이외에도, 국내 대형 병원을 중심으로 환자의 지능형 재활을 위한 로봇 기술이 현실에 활용되고 있는 시점이다. 하지만 아직까지도 의료진의 도움없이 고령자 및 근력저하자가 일상에서 스스로 홈 재활 및 일상 보조 목적으로 활용할 수 있는 웨어러블 보행 보조 로봇의 현실 적용 예는 극히 드물다. 본 발표에서는 강연자가 연구 개발하였던 웨어러블 로봇에 대한 간략한 소개와 함께, 새롭게 KIST AI로봇연구소의 고령자의 홈재활 및 일상 보행 보조를 위해 개발된 MoonWalk 시스템 연구에 대해서 소개하고자 한다.
 
 
발표자
정석환 (서강대학교 기계공학과/조교수)
주제
중·소형 로봇을 위한 소형 가변 변속 메커니즘의 설계 및 제어
CV
요약
최근 구동기와 트랜스미션, 플라스틱/금속 3D프린팅 가공 기술, 전장부의 급격한 발전에 따라 로봇 시스템이 더욱 소형화되고 있다. 로봇 핸드부터 로봇 의수/의족, 휴머노이드 로봇, 다족 보행 로봇에 이르기까지 다양한 중·소형 로봇 시스템이 개발되고 있으며, 동시에 로봇 구동의 핵심 하드웨어인 구동기와 트랜스미션의 중요성이 다시 한번 대두되고 있다. 소형화와 제어의 용이성으로 인해 전기 모터가 중-소형 로봇의 구동기의 절충안으로 사용되고 있으나 낮은 부피/무게 대비 출력비로 인해 여전히 중·소형 로봇 시스템의 성능을 제한하고 있다. 본 발표에서는 이러한 구동기의 가용 성능을 극대화 할 수 있는 다양한 소형 가변 변속 메커니즘의 설계 및 제어에 대해 소개하고자 한다.
 
 
발표자
최정수 (영남대학교/조교수)
주제
웨어러블 기술 기반의 인간과 로봇의 융합
CV
요약
로봇 기술이 점차 발전하고 보급됨에 따라 인간과 로봇의 물리적/심리적 거리는 점점 가까워지고 있으며, 이러한 인간과 로봇의 물리적/심리적 거리가 0에 수렴하는 웨어러블 로봇 기술 기반의 인간 기능복원/재활/건강증진은 더 이상 먼 미래의 이야기가 아니다. 본 강연에서는 하지마비 장애인용 외골격 웨어러블 로봇 “워크온 슈트(WalkON Suit)”, 하지 혈액순환 및 발목재활운동을 위한 웨어러블 헬스케어로봇 “헬시켈(HealthyCal)” 등 웨어러블 기술을 기반으로 한 인간과 로봇의 융합 연구에 대해서 소개하고자 한다.
 
 
발표자
이인호 (부산대학교/조교수)
주제
인간형 로봇의 자율 보행을 위한 요소 기술
CV
이인호_CV
요약
문명에 발달과 함께 인간의 생활 환경은 인체의 구조와 편의를 고려하여 발전되어 왔다. 이로 인해 현재 개발된 많은 로봇의 형태는 인간의 일반 생활 환경에 도입되기 쉽지 않아 공장, 항구, 물류 창고 등 제한된 영역에서의 보급이 이루어지고 있다. 인간의 구조를 모방한 인간형 로봇의 궁극적인 목표는 인간 생활 환경으로의 보급이다. 인간 생활 환경 내로의 인간형 로봇 보급을 위해 필요한 필수 요소 중 하나인 자율 보행은 보행 제어, 환경 인식, 경로 생성 등 각기 깊이 연구되어야 할 연구 토픽 여러 개를 잘 아우르는 구조가 요구된다. 본 발표에서는 발표자가 경험하고 관찰한 세계 여러 연구팀들의 자율 보행 구현을 위한 노력과 과정, 결과를 소개한다.
 
 
발표자
김민준 (한국과학기술원/조교수)
주제
복잡한 환경에서의 안전한 비행 매니퓰레이션
CV
요약
쿼드로터 등을 이용한 비행로봇기술이 발전하면서 산업체와 학계에서 많은 응용분야가 제안되었다. 이런 비행로봇들은 사람이 가기 힘든 곳을 쉽게 이동할 수 있다는 장점이 있지만 보통 카메라 등을 이용한 수동적인 임무 수행이 가능할 뿐, 접촉을 통해 주변 환경을 조작하는 매니퓰레이션 임무는 수행이 불가능하다. 이를 극복하기 위해 비행체에 로봇 매니퓰레이터를 결합한 비행매니퓰레이터를 구상할 수 있을 것이다. 본 발표에서는 복잡한 플랜트 환경에서 비행매니퓰레이션 임무를 안전하게 수행하기 위해 개발된 SAM(Suspended Aerial Manipulator)시스템을 소개한다. 시간이 허락한다면 연구실에서 수행중인 다른 연구들에 대해서도 소개하고자 한다.
 
 
발표자
조영근 (인하대학교/조교수)
주제
다양한 필드 환경에서 로봇의 장기적 자율주행을 위한 강인한 인지 기술
CV
요약
최근 로봇 인지 기술의 발전과 더불어 도심 환경뿐만 아니라 건설/산업현장 등 다양한 환경에서 로봇의 도입 및 운용이 본격적으로 시도되고 있다. 하지만, 재난/수중환경과 같이 시야가 제한적이거나 광조건/계절 변화 등 학습된 환경을 벗어나는 상황에서 발생하는 인식률의 저하는 로봇의 장기적 주행과 자율적인 인지·판단을 방해하는 큰 요소이다. 본 발표에서는 이러한 필드 환경에서의 장기적 자율주행을 위한 강인한 센싱 및 인지 기술 (Robust Sensing and Perception)과 이를 활용한 동시적 위치인식 및 맵핑 (SLAM: Simutaneous Localization and Mapping) 기술을 소개하고자 한다.
 
 
발표자
홍성훈 (계명대학교/조교수)
주제
해양 이동체를 위한 자율 항법 및 지도작성 기술
(Autonomous navigation and mapping for ocean robotic vehicles)
CV
요약
이동로봇공학 분야와 센싱 기술의 지속적인 발전에 따라 최근 해양 환경에 존재하는 여러 응용 분야에서 이동체의 활용이 본격화되고 있다. 육상, 공중 등 타 환경에서의 이동체 운용 기술 원리와 마찬가지로 해양 이동체 또한 일정 수준 이상의 운용 효율과 임무 완성도를 갖추기 위해서는 해양 환경의 특성과 임무 특성에 맞는 자율 항법 및 지도작성 기술이 필수적으로 확보되어야 한다. 본 강연에서는 자율수상이동체(자율운항선박)와 자율수중이동체를 포함하는 해양 이동체의 활용 분야와 관련 임무 달성을 위해 적용되는 자율 항법 및 지도작성 기술 연구 사례를 소개하고자 한다.
 
 
발표자
박성식 (동국대학교/조교수)
주제
생체 신호를 이용한 동작 인식 및 로봇 학습
CV
박성식_CV
요약
근전도는 근육에서 발생하는 생체 전기 신호의 일종으로 비침습적으로 근육의 활성화를 측정할 수 있기 때문에, 머신러닝 기술을 이용해 근전도로부터 사람의 동작을 인식하거나 예측하고 이를 통해 로봇과 상호작용하는 연구들이 이루어져왔다. 본 발표에서는 대표적으로 학습(training)이나 지도(supervision) 없이 스스로 적응하는 형태의 근전도 동작 인식 알고리즘과, 유연한 로봇의 경로 계획을 위해 근전도 기반 원격 제어 로봇의 시연을 통한 로봇 학습 방법을 소개한다. 또한 연구실에서 수행하고 있는 최근 연구 주제들에 대해서도 소개하고자 한다.
 
 
발표자
조형기 (전북대학교/조교수)
주제
딥러닝을 이용한 지능형 로봇의 위치인식 및 지도구축
CV
조형기_CV
요약
지능형 로봇의 공간적 인공지능에 필요한 SLAM(Simultaneous Localization and Mapping) 기술은 많은 발전을 이뤘고, 다양한 분야에 응용되어 여러 산업군에서 상용화 되었다. 하지만, 조명/계절/구조물 등의 환경 변화와 동적 장애물과 같은 외부적 방해 요인이 발생할 경우 여러 측면에서 부족한 모습을 보인다. 최신의 SLAM 및 위치인식 기술은 딥러닝을 적극 활용하여 다양한 환경에서 좋은 수행 능력을 보여준다. 본 발표에서는 기존 SLAM의 한계를 보완하기 위해 딥러닝을 조합하여 더욱 효율적이고 정확한 SLAM 기술들을 소개 한다.