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제17회 한국로봇종합학술대회(KRoC 2022) - 일반논문/특별세션(OS)

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국내학술대회

특별세션(OS)

[특별세션(OS]

특별세션1 [WA1]

주제	비정형 작업을 위한 3D 텔레오퍼레이션 기술
일시	2022년 5월 11일(수) 13:00~15:00
장소	아젠다3
조직자	성 명	김승훈
	소 속	한국전자기술연구원
	직 위	책임연구원
좌장	성 명	김승훈
	소 속	한국전자기술연구원
	직 위	책임연구원
요약
사람이 작업하기 어려운 열악한 환경에서 비정형 업무를 수행하기 위해 원격지의 작업자가 현장 상황인지 능력을 증강시키고, 손가락 제스처로 원격지의 기계, 로봇을 정밀 제어하는 텔레오퍼레이션 기술
프로그램
제목			성명	소속	직위
원격 작업 로봇을 위한 시각화 시스템에 관한 연구			문종술	한국전자기술연구원	연구원
컴퓨터 비전을 이용한 사용자의 머리 움직임 예측을 통한 원격제어로봇의 시야 개선			김지원	서울대학교	학부생
손을 사용한 가상환경 물체 조작: 시스템 및 구현			허진욱	서울대학교	박사과정
Liquid-Metal Micro-Networks with Strain-Induced Conductivity for Soft Electronics and Robotic Skin			박영민	서울대학교	석사과정
밴드 스톱 필터를 이용해 터치와 힘 인식이 모두 가능한 텍스타일 기반 바이모달 센서 배열			김재훈	서울대학교	석사과정
원격로봇 제어 모션캡쳐 데이터 연계 라이브러리 개발			양승학	모션테크놀로지	연구원
3D AR 텔레오퍼레이션을 위한 5G 네트워크 전송장치			구진모	디비콤	대표이사

특별세션2 [WA2]

주제	한국생산기술연구원 로봇 실용화 기술
일시	2022년 5월 11일(수) 15:30-17:30
장소	아젠다3
조직자	성 명	배지훈
	소 속	한국생산기술연구원
	직 위	수석연구원
좌장	성 명	배지훈
	소 속	한국생산기술연구원
	직 위	수석연구원
요약
한국생산기술연구원 로봇연구부문은 제조로봇, 인간지원로봇, 전문서비스로봇 3개의 연구팀으로 구성되어 있으며, 각 팀은 로봇의 원천기술연구와 함께 로봇기술의 현장적용에 필요한 실용화 연구를 동시에 진행하고 있습니다. 기존에는 적용하기 어려웠던 기술들을 현장에 적용하기 위해 현장의 수요에 기반한 연구와 비즈니스 모델의 발굴에도 노력하고 있습니다. 본 특별세션에서는 한국생산기술연구원 로봇연구부문에서 진행되고 있는 연구개발 결과를 소개하고, 다양한 분야에서 활약하고 계신 로봇전문가들부터 의견을 청취하고자 합니다.
프로그램
제목			성명	소속	직위
실외 공원에서 시맨틱 SLAM 기반 방역로봇주행			이상욱, 이창식, 지상훈, 유수정	한국생산기술연구원	박사과정
폐기물 수거용 무인 차량 개발			이상준	한국생산기술연구원	연구원
강화학습을 이용한 Dynamic Window Approach 개선			김진석, 양기훈	한국생산기술연구원	박사과정
스마트팜 수확로봇을 위한 Transformer 기반 객체6D포즈 추정 알고리즘			김준영, 강재현, 표혜란, 고광은	한국생산기술연구원	박사과정
비평지 보행을 위한 강화학습 기반 지형 인식 사족보행			김명섭, 장가람, 이동혁, 박재한, 배지훈	한국생산기술연구원	연구원
외란관측기를 이용한 그리퍼의 파지 물체 무게 추정			하원석, 신용우, 박재한, 이동혁, 배지훈	한국생산기술연구원	포스닥연구원
손 착용형 시스템을 이용한 다자유도 로봇 손의 동작 생성 방법			이정수, 최명수, 박재한, 이동혁, 배지훈	한국생산기술연구원	포스닥연구원
공압 구동 방식의 보행 보조기를 이용한 족하수 환자의 보행 보조 실험			남동우, 신원석, 김 정, 박혜선, 유효정, 이동연, 안범모	한국생산기술연구원	박사과정
로봇 핸드 및 그리퍼용 전도성 소재 기반 유연센서			남동우, 안범모	한국생산기술연구원	박사과정

특별세션3 [TA1]

주제	포스트 코로나 시대를 대비한 방역 로봇
일시	2022년 5월 12일(목) 10:00~12:00
장소	팀버홀
조직자	성 명	오상록
	소 속	한국과학기술연구원 방역로봇사업단
	직 위	사업단장
좌장	성 명	오상록
	소 속	한국과학기술연구원 방역로봇사업단
	직 위	사업단장
요약
팬데믹 상황에서 의료인 중심의 방역시스템을 보조하고 의료부담을 경감하기 위하여 로봇과 IT를 융합한 다양한 방역 솔루션을 소개한다. 특히 검체작업을 로봇화하기 위한 기술개발 사례 3건과 소독 및 살균을 로봇화한 사례 2건에 대하여 소개하고 논의한다. 검체로봇 관련 연구 : KIST 이종원박사, 기계연 서준호박사, KIST 김정률박사 소독 및 살균 로봇 관련 연구 : KIRO 이정우박사, KT 우성식부장
프로그램
제목			성명	소속	직위
신속 비대면 비강 자동 검체 추출 로봇 시스템 개발			이종원	한국과학기술연구원(KIST)	선임연구원
검체 채취 로봇 자동화 시스템의 개발			김정률	한국과학기술연구원(KIST)	선임연구원
의료진의 개입이 최소화된 비대면 로보틱 검체 채취 시스템의 개발			서준호	한국기계연구원	책임연구원
하이브리드 자율 방역 로봇 시스템			이정우	한국로봇융합연구원	주임연구원
공기/바닥 살균 방식을 적용한 방역 로봇 시스템			우성식	Korea Telecom	부장

특별세션4 [TA2]

주제	기계학습을 활용한 로봇 비전 응용
일시	2022년 5월 12일(목) 10:00~12:00
장소	아젠다1
조직자	성 명	김준식
	소 속	한국과학기술연구원
	직 위	책임연구원
좌장	성 명	최동걸
	소 속	국립한밭대학교
	직 위	조교수
요약
최근 각광을 받고 있는 기계학습 및 컴퓨터비전의 방법론은 로봇 비전에 있어서도 중요하게 사용되고 있으며, 특히 자기 훈련, 데이터 증강의 전통적인 기계학습 뿐만 아니라 영상매칭, 카메라 트래킹, 객체 자세 추정 등 다양한 문제에서 로봇 비전의 응용을 접근하고 있다. 본 세션에서는 컴퓨터/로봇 비전 분야의 신진연구자들을 중심으로 최근 로봇 비전의 발전 방향 및 응용 분야에 대해서 논의해 보고자 한다.
프로그램
제목			성명	소속	직위
자율주행 차량용 LiDAR 기반 동적 객체 인스턴스 분할 네트워크			임성훈	DGIST	조교수
의미론적 사전정보를 활용한 동적 환경 3차원 인식 기법			이석주	한국에너지공과대학교	조교수
적은 데이터 상황에서 필터링이 적용된 다중 작업 학습법			최동걸	한밭대학교	조교수
GPS 태그 이미지를 활용한 일탈행위 예측 학습			전해곤	GIST	조교수
스테레오 RGB와 LiDAR를 이용한 거리 정보 추정 알고리즘			박진선	부산대학교	조교수

특별세션5 [TA3]

주제	재난대응로봇(Disaster Response Robot)
일시	2022년 5월 12일(목) 14:20~15:50
장소	팀버홀
조직자	성 명	서진호
	소 속	부경대학교
	직 위	교수
좌장	성 명	김무림
	소 속	한국로봇융합연구원
	직 위	센터장
요약
최근 국내에서는 평택 물류창고 화재, 이천 물류창고 화재와, 광주 아이파크 붕괴 등 다양한 재난 사고로 소방관 및 일반 시민들이 막대한 생명/재산상의 피해를 입었다. 또한 자연적인 재난 외에도 테러, 범죄 등으로 국민을 위험에 빠뜨리는 재난 상황이 발생할 가능성이 높아지고 있고, 화학물질 폭발과 같은 재난 사고가 증가하고 있는 것이 현실이다. 본 세션에서는 국민의 안전을 위협하는 다양한 재난 상황이 발생했을 때 경찰관, 소방관 등의 대응(상황통제, 방재/구조 작업)을 지원하는 로봇 및 운용 기술에 대한 기술개발 현황에 대하여 하여 다양한 의견을 교류하고자 한다.
프로그램
제목			성명	소속	직위
혼합현실 기반 재난로봇 훈련 시스템을 위한 로봇의 위치 추정 기술 개발			오승섭	KIRO	책임연구원
재난 환경 정찰을 위한 SLAM 및 주변 환경 모니터링 기술 개발			조백규	국민대학교	교수
휴대가 용이하고 험지주행이 가능한 유해기체 탐지 로봇			김무림	KIRO	센터장
실화재 환경내 비행정찰로봇 제어를 위한 SLAM성능에 대한 연구			서갑호	KIRO	본부장
복합재난환경 전역지도에서의 정찰로봇 위치 가시화 비교			황정훈	KETI	센터장
협소공간 내 생존자 탐색을 위한 음원 위치 추정 기술 개발			서진호	부경대학교	교수

특별세션6 [TA4]

주제	Actuators and Rendering Methods for Haptic Interaction
일시	2022년 5월 12일(목) 14:20~15:50
장소	아젠다1
조직자	성 명	유지환
	소 속	KAIST
	직 위	교수
좌장	성 명	유지환
	소 속	KAIST
	직 위	교수
요약
사람에게 촉감을 전달하는 햅틱스(Haptics)란 학문은 컴퓨터와 정보통신 기술의 발달과 함께 시각/청각을 넘어 새로운 정보 전달의 수단으로 대두되고 있다. 특히, 최근의 판데믹과 같은 상황에서 진정한 의미의 untacted 사회의 구현을 위하여 매우 중요한 기술로 인식되고 있지만, 여러 가지 기술적인 한계로 인하여 기대하는 만큼의 성능을 보이고 있지는 못하다. 본 세션에서는 햅틱의 중요한 요소기술 중 구동기와 렌더링 방법에 대한 국내 연구자들의 최신연구 동향과 기술을 소개하고자 한다.
프로그램
제목			성명	소속	직위
분수계 도함수를 이용한 변형체의 데이터 기반 햅틱 모델링 및 렌더링			차호준 Amit Bhardwaj 최승문	포항공과대학교 IIT Jodpur 포항공과대학교	대학원생 교수 교수
정전기력 기반 초박형 고출력 햅틱 진동 액추에이터 모듈 및 인터페이스 개발			김재익 양태헌	한국교통대학교	대학원생 교수
햅틱인터페이스에서 가상질량의 에너지 거동 및 단방향 가상질량			최현석 김남균 유지환	KAIST	연구원 대학원생 교수
초음파를 이용한 Airborne Haptic Feedback 기술			박지환 경기욱	KAIST	대학원생 교수

특별세션7 [TA5]

주제	물류로봇기술
일시	2022년 5월 12일(목) 17:00~18:30
장소	팀버홀
조직자	성 명	문형필
	소 속	성균관대학교
	직 위	교수
좌장	성 명	문형필
	소 속	성균관대학교
	직 위	교수
요약
물류로봇기술은 화물 이송을 넘어서 식당내외 음식물 배달, 호텔 및 병원물류, 하차자동화 등 광범위한 분야에서 기존에는 자동화를 생각하지 못했던 분야까지 다양하게 적용되는 기술입니다. COVID19 팬데믹 이후 물류자동화에 있어 전세계적으로 로봇의 역할이 더욱 부각되고 있는 시점입니다. 또한 최근 들어 인건비 상승, 다품종 소량 생산, 생산 시스템의 디지털 전환 등으로 인해 물류로봇의 핵심 기술에 대한 수요가 증가하고 있습니다. 기존에는 적용하기 어려웠던 기술들이 IT 기술의 발전에 맞춰 현장적용사례 또한 증가하고 있습니다. 본 세션에서는 최근 많은 관심을 받고 있는 다양한 물류분야의 자동화 문제, 물류로봇관련 연구개발 결과를 모아 소개함으로써, 우리나라 물류로봇관련 분야의 최첨단 연구를 공유할 수 있는 기회를 마련하고자 합니다. 한국로봇학회 회원 여러분의 적극적인 관심과 참여 부탁드립니다.
프로그램
제목			성명	소속	직위
이커머스 시장 대응을 위한 물류로봇 적용 사례			곽경민 박범 윤철주 김경훈*	CJ대한통운	연구소장
Development of novel soft robotic suction cups			Jun Mo Kim Yeong Jae Park Raejun Cheong Hugo Rodrigue*	성균관대학교	교수
강인한 키포인트를 사용한 다중 물체 자세 추정 / Multi-object Pose Estimation via Learning a Confidence Map for a Parcel Unloading Robot			이준하 유수정 지상훈*	한국생산기술연구원	단장
IEEE 지도데이터표현 최근상황과 로봇 편대관리시스템개발 응용사례 소개			유원필 송수환 나기인*	한국전자통신연구원	책임
변동성 있는 물류센터에서 운용이 가능한 로봇 피킹 기술			전세웅 신동인 부이민트렁 문종술 서용혁 신장범	전자부품연구원	책임
Suction gripper modeling for depth-map based end-to-end grasping algorithm			Jure Hudoklin Sungwon Seo Minseok Kang HaeJoon Seong Tuan Luong Hyungpil Moon*	성균관대학교	교수
Comparison of instance segmentation networks for carton box segmentation task			Juan Medrano Ilho Oh Francisco Yumbla Minjae Kim Hyungpil Moon*	성균관대학교	교수
비정형 물류 공정을 위한 전개형 그리퍼 개발			엄재민 김웅배 최재령 조규진*	서울대학교	교수

특별세션8 [TA6]

주제	전기자동차 무인 충전용 로봇 시스템
일시	2022년 5월 12일(목) 17:00~18:30
장소	아젠다1
조직자	성 명	도현민
	소 속	한국기계연구원
	직 위	책임연구원
좌장	성 명	도현민
	소 속	한국기계연구원
	직 위	책임연구원
요약
기존 충전기의 불편함을 해소하고 사용자 누구나 편리하게 전기자동차 충전소를 이용할 수 있도록 하기 위한 로봇 기반의 무인 급속 충전 스테이션의 개발 필요성이 높아지고 있다. 본 세션은 이러한 전기자동차 무인 충전용 로봇 시스템 개발의 핵심기술인 협동로봇 기술과 차량 및 충전구 인식 알고리즘, 그리고 커플러 자동체결 기술 분야의 연구결과를 논하고자 한다.
프로그램
제목			성명	소속	직위
로봇 기반 전기차 자동 충전을 위한 비전 기반 상태 인식 모델			한병길	한국기계연구원	선임연구원
15kg 가반하중을 위한 협동 로봇 설계 및 구현			남대우	㈜제우스	책임연구원
실외 전기차 자동충전 로봇의 온도보상 기반 충돌 관측기			박준민	고려대학교	박사과정
전기자동차 무인 충전 시스템을 위한 2D 카메라 영상 기반 차량 인식 및 위치 추정 시스템			김황근	한국자동차연구원	연구원
고정밀 3차원 센서를 이용한 3차원 자세 추정			신인섭	㈜씨메스	매니저
로봇을 이용한 전기차 충전건 체결시 발생하는 체결력을 기반으로한 충전건의 체결 상태 판별			박종우	한국기계연구원	선임연구원
로봇 기반 전기자동차 급속 자동 충전 시스템의 결합성능 검증용 차량모사 테스트 벤치 개발			임재우	한국자동차연구원	선임연구원

특별세션9 [TA7]

주제	다족 보행 로봇의 지능 제어 기술
일시	2022년 5월 12일(목) 17:00~18:30
장소	아젠다2
조직자	성 명	박해원
	소 속	KAIST
	직 위	교수
좌장	성 명	박해원
	소 속	KAIST
	직 위	교수
요약
다족 보행 로봇은 다리를 이용하여 이동하는 로봇으로서, 다관절 구조를 활용하여 기존의 바퀴형 로봇이 극복하지 못하였던 험난 지형을 극복할 수 있는 장점이 있습니다. 최근 들어 모터, 컴퓨터, 감속기, 배터리 등의 하드웨어 기술의 급격한 발전으로 많은 다족 보행 로봇들이 연구되고 출시되고 있으며, 보행로봇을 효과적으로 이용할 수 있는 다양한 활용처가 탐색되고 있습니다. 이러한 다족 보행 로봇이 실제로 우리가 생활하고 있는 복잡한 환경에서 활용되기 위해서는 환경을 인식하고, 인식된 환경을 극복하여 보행할 수 있는 지능이 필수적입니다. 따라서, 본 세션에서는 보행로봇의 지능적인 보행과 관련된 최근 연구개발 결과를 모아 소개, 공유하고, 관련 연구자들의 적극적인 교류를 도모하고자 합니다. 컴퓨터 비전, 상태 추정, 모션 계획, 동작제어, 하드웨어 설계 등 보행 로봇과 관련된 폭넓은 분야의 연구자분들의 많은 관심과 참여 부탁드립니다.
프로그램
제목			성명	소속	직위
모델예측제어 모방학습과 강화학습을 보행로봇에 적용한 연구			염동훈, 박해원	KAIST	대학원생, 교수
보행 로봇을 위한 다중 RGB-D 카메라 기반 실시간 보행 가능성 맵핑			정재석, 윤국진	KAIST	대학원생, 교수
단순화된 동역학 모델을 가진 보행로봇을 위한 충돌 역전파를 활용한 장애물 회피 방법			김진원, 윤성의	KAIST	대학원생, 교수
보행 로봇을 위한 다리기구학 기반 위치 인식			김예은, 명현	KAIST	대학원생, 교수
4족 로봇의 연속적 감속비율 변경이 가능한 감속기 메커니즘 개발			홍승표, 조백규	국민대	대학원생, 교수
안정한 이족 보행을 위한 속도 제어 방법			배상진, 오세훈	DGIST	대학원생, 교수

특별세션10 [FA1]

주제	라이프스케일 소프트로보틱스
일시	2022년 5월 13일(금) 14:40~16:10
장소	아젠다1
조직자	성 명	정우석
	소 속	한국생산기술연구원
	직 위	선임연구원
좌장	성 명	최혁렬, 최영진
	소 속	성균관대학교, 한양대학교 (ERICA)
	직 위	교수, 교수
요약
소프트로보틱스는 인간과 로봇 간에 안전한 상호작용이 가능하다는 장점이 있는 새로운 로봇 분야로, 실험실에서 시작하여 산업 현장과 가정으로 빠르게 퍼져나가고 있습니다. 소프트로보틱스는 구동부터 제어까지 광범위한 연구 분야를 다루기 때문에 이러한 시스템을 통합하는 것은 매우 중요한 과제입니다. 본 세션에서는 인간의 일상에서 마주하는 라이프스케일 작업을 수행하기 위한 대형 소프트로봇의 개발과, 이를 위해 필요한 다양한 요소에 대하여 논의할 것입니다.
프로그램
제목			성명	소속	직위
접이식 구조를 이용한 관절 액추에이터			로드리그휴고	성균관대학교	부교수
라이프 스케일 로봇을 위한 풍선형 소프트 피부 센서			최혁렬	성균관대학교	교수
소프트 로터리 액추에이터의 지정 형상을 구현하기 위한 파라미터 설계			구자춘	성균관대학교	교수
단일 공압 펌프를 이용한 양음압 동시 생성 제어기의 시뮬레이션			문형필	성균관대학교	교수
소프트 로봇의 길이변화 측정을 위한 광학식 소프트 센서			최영진	한양대학교 (ERICA)	교수
공압 전개형 소프트 오리가미 링크			조규진	서울대학교	교수
텐던 메커니즘을 활용한 공압 전개형 링크 구동			정우석	한국생산기술연구원	선임연구원

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