학술대회

구분

제목

성명

소속

2/16

(목)

1

의료분야에 적용 가능한 소프트 액츄에이터, 센서, 및 메커니즘 개발

한경원

서울대

2

군집로봇기술 및 인프라 진단점검 자동화

장인모

삼성전자

3

탄성구동기를 이용한 로봇 제작 및 제어기술

이찬

영남대

4

로봇과 자율주행을 위한 기하학적 및 의미론적 영상 이해

김의환

GIST

5

다양한 물체 운반 작업을 위한 로봇-로봇 및 사람-로봇 협업 기술

김상현

KIMM

2/17

(금)

6

종이접기 기반 로보틱스 메커니즘 설계

이대영

KAIST

7

실시간 로봇 상호작용을 위한 상황 인식 인공지능 기술

박주연

KIST

8

무선 소형 의료 로봇

손동훈

부산대

9

범용성 지능형 모바일 매니퓰레이터의 개발

김범준

KAIST

10

근력보조 및 재활치료를 위한 웨어러블 로봇 연구

최현진

상명대

요약

본 발표에서는 서울대학교 기계공학부 Healthcare Robotics Lab (HeRo Lab)에서 수행될 관련 연구에 대해 소개한다. 의료로봇, 의료기기에 필요한 부드러운 기술들 (soft technologies), 특히 부피가 작고 에너지 효율이 좋은 액츄에이터(actuator), 생체모방적(biomimetic)인 메커니즘(mechanism)과 센서(sensor)에 대해 발표할 예정이다. 예로, 원격 로봇 의료시술시 의사가 의료 바늘에서 오는 힘을 느끼게 함으로써 정밀도 높은 바늘 중재술을 가능하게 하는 햅틱기기(haptic device), 로봇이 물건을 집을때 필요한 힘을 감소시켜 쉽게 변형되는 물체를 집을 수 있는 그리퍼, 심장의 기능저하를 보조하며 심장의 부피 변화를 측정하는 생체모방적 우심실 보조 기기 등을 소개한다.

요약

군집로봇기술(swarm robotics)는 수천, 수만 혹은 그 이상의 로봇을 동시에 활용하기 위한 방법에 대한 기술로서, 미국 국방부 Autonomy Roadmap 상으로도 가장 마지막 기술 단계로 간주되며, 실제 우리 삶 속의 실용화에 이르기까지는 아직도 다양한 기술적 챌린지가 존재한다. 본 발표에서는 군집로봇을 Scalable하게 제어하기 위한 분산적 제어방법론(decentralised control) 및 군집로봇을 감독하기 위한 사람과의 협업(human-swarm interaction)에 대한 연구내용을 소개한다. 그리고 군집로봇기술의 주요 Potential Application 중 하나인 Robotics for Inspection이라는 주제로, 현재 삼성전자에서 반도체 FAB 및 인프라를 위해 어떤 연구를 하는지 소개한다.

요약

최근 사람 혹은 환경과의 동적 상호작용을 요구하는 로봇연구분야에서 유연구동기술이 각광받고있다. 이러한 유연구동기술은 최근 접촉형로봇에서 문제시 되고 있는 안전을 보장하기 위해 기계적 임피던스가 낮도록 요구된다. 그 중에서도, 직렬탄성구동기는 이러한 로봇의 트렌드와 패러다임 변화에 가장 적합한 유연구동기술로 자리잡고 있다. 하지만, 직렬탄성구동기의 상업적 성공 이면에는 풀리지않은 문제들이 여전히 남아있다. 특히, 직렬탄성구동기를 사용하여 로봇시스템을 구축하고자 하는 연구자에게는 구동기의 구조 선정 및 설계, 성능평가 및 제어 등 여러가지의 요구기술들에 대한 해법이 필요한 실정이다.

본 발표에서는 직렬탄성구동기의 설계와 성능 해석, 정밀한 힘 측정 방법과 이를 이용한 힘 제어기 설계방법을 구동기 수준에서 자세히 다룬다. 또한 개발된 구동기수준의 연구들을 이용하여 로봇에 적용한 어플리케이션들을 소개한다. 이를 통해 직렬탄성구동기 자체 혹은 이를 이용한 로봇을 개발하고자하는 연구자들이 겪을 수 있는 다양한 문제들에 대한 이해를 돕고자 한다.

요약

심층 학습 기반 영상 이해는 4차 산업 혁명과 함께 로봇과 자율주행 발전을 가속화하고 있다. 로봇과 자율주행을 위한 영상 이해는 단순하게 한 종류의 정보만 추출하는 시스템 보다는 기하학적 정보와 의미론적 정보 모두에 대한 심도 있는 이해를 요구한다. 하지만, 두 정보를 모두 이해하는 데에는 많은 계산 자원이 소요된다. 본 발표에서는 복잡한 네트워크 구조와 많은 계산 자원을 극복하는 복합 정보 추출 네트워크와 로봇과 자율주행을 위한 기하학적 및 의미론적 영상 이해 기법을 소개한다.

요약

협업 이송을 위한 제어는 모바일 메니퓰레이터가 수행할 수 있는 대표적인 작업 스킬로 스마트 공장이나 재난 상황등에서 다양한 무게/크기의 물체를 자율적으로 운반할 수 있다는 점에서 최근 각광받고 있다. 본 발표에서는 2대의 이기종 모바일 메니퓰레이터를 이용하여 유연한 협업 이송 작업을 수행할 수 있는 전신 제어기 및 사람과 로봇의 협업 운송의 효율을 높이기 위한 AR 디스플레이와 결합한 프레임워크 등을 소개한다.

Google Scholar 

요약

접는 행위를 통하여 물체의 형상을 변화시키는 단순하면서도 독특한 방법은 일상생활이나 취미활동 뿐만 아니라 예술, 교육, 수학 등 다양한 분야에서 주목을 받아왔다. 더 나아가 초소형 로봇에서 우주 구조물에 이르기까지 다양한 첨단 기술 분야로 그 활용 범위를 점차 넓혀가고 있다. 특히 직물이나 박막 형태의 유연하고 부드러운 재료에 단단한 판 조각을 붙여 종이접기 구조를 구현하는 방식은 경첩과 같은 기계요소를 사용하는 전통적인 설계 방식에 비하여 제작이 쉬워 그 잠재력이 높으나, 내하중의 한계로 인하여 그 적용 범위가 크게 제한되어 왔다. 본 발표에서는 종이접기 구조가 고하중을 지지할 수 있도록 하는 설계/제조 기술을 소개한다. 바퀴는 1톤 이상의 하중을 견딜 수 있으며, 지름을 450mm에서 800mm까지 변화시킬 수 있다. 제안하는 기술은 실내 서비스 로봇, 배달 로봇, 우주 탐사 로버 등 예측 불가능한 환경에서 높은 기동성 확보가 필요한 다양한 분야에서 활용될 수 있을 것으로 기대된다.

Google Scholar 

요약

최근 인공지능(AI) 기술의 발달로 이미지 분류 등의 분야에서 기술의 성능이 폭발적으로 향상되었습니다. 특히, 딥러닝을 포함하여 인공지능 기술은 로봇이 환경을 자율적으로 인식하고 이해할 수 있도록 하여 로봇이 인간과 의사소통하고 협업할 수 있도록 합니다. 로봇과의 상호작용이 실시간으로 이루어지려면 온라인 학습이 가능한 인공지능 기술이 필요합니다. 본 발표에서는 실시간 로봇 상호작용을 위한 상황 인식 인공지능 기술에 대한 연구 결과를 소개합니다.

요약

본 발표에서는 무선으로 구동되는 소형 의료 로봇이 제안된다. 원거리 자력 구동은 기존의 전통적인 링키지 기반의 로봇 구동해 비해 무선으로 직접적으로 힘과 토크를 부여할 수 있는 장점이 있어서 최소 침습의 대체적인 방안으로 급부상되고 있다. 본 발표에서는 이러한 원격 구동을 활용해서 두 가지 소형 의료 로봇 어플리케이션, 1) 자력으로 구동되는 캡슐 내시경과 2) 체내에서 내비게이션 할 수 있는 자력으로 구동되는 마이크로 로봇, 에 적용됨을 중점적으로 살펴본다. 이러한 적용 과정에서 로봇 시스템의 설계, 보정, 위치 추적 및 제어 등의 구체적인 방안이 기존의 방식과는 다르게 어떻게 적용되는지 또한 본 발표에서 설명된다.