Site
»çÀÌÆ®
ȸ¿øÁ¤º¸
³í¹®
ÇÐȸ¼Ò°³
ÇÐȸ¼Ò°³
ȸÀå Àλ縻
ÇÐȸ¿¬Çõ
ÇÐȸÁ¤°ü ¹× ±ÔÁ¤
Æ÷»óÁ¦µµ
ÀÓ¿øÁø ¹× À§¿øȸ
¿¬±¸È¸/ÁöºÎ
À§Ä¡ ¹× ¿¬¶ôó
Çмú´ëȸ
±¹³»Çмú´ëȸ
±¹Á¦Çмú´ëȸ
ÀΰøÁö´É ¹× ·Îº¸Æ½½º ¿©¸§/°Ü¿ïÇб³
¿öÅ©¼¥
°£Ç๰
ÇÐȸÁö
·Îº¿ÇÐȸ ³í¹®Áö
Intelligent Service Robotics
ÇÐȸ¼Ò½Ä
ÇÐȸ¼Ò½Ä
´º½º·¹ÅÍ
Çà»ç¾È³»
ä¿ë°ø°í
ȸ¿ø¾È³»
ȸ¿ø°¡ÀÔ ¾È³»
Ưº°È¸¿ø
´Üüȸ¿ø
Çмú´ëȸ
Korea Robotics Society
Çмú´ëȸ
±¹³»Çмú´ëȸ
±¹Á¦Çмú´ëȸ
ÀΰøÁö´É ¹× ·Îº¸Æ½½º ¿©¸§/°Ü¿ïÇб³
¿öÅ©¼¥
Á¦19ȸ Çѱ¹·Îº¿Á¾ÇÕÇмú´ëȸ(KRoC 2024) - ÀϹÝ/Ưº°(OS)/·Îº¿ÇÐȸ³í¹®Áöµ¿½ÃÁ¦Ãâ
KRoC 2024 Çà»ç¾È³»
±âÁ¶°¿¬
Ưº°°¿¬
ÃÊû°¿¬
Ưº°¼¼¼Ç(OS)
½ÅÁø¿¬±¸ÀÚ
Flagship Conferences
ÇåÁ¤¼¼¼Ç
Æ©Å丮¾ó
¿öÅ©¼¥
¼ö»ó°á°ú
ÈÄ¿ø/Àü½Ã ¼Ò°³
µî·Ï¾È³»
> Çмú´ëȸ >
±¹³»Çмú´ëȸ
±¹³»Çмú´ëȸ
Flagship Conferences
·Îº¿/AI ºÐ¾ß Flagship conference/journal(ICRA, IROS, RA-L µî)¿¡¼ ¿ì¼öÇÑ ³í¹®À» ¹ßÇ¥ÇÑ ÀúÀڵ鿡°Ô ³í¹®¿¡ ´ëÇÑ ¼Ò°³¿Í ÇØ´ç ³í¹®À» ÁغñÇÏ¸é¼ ¾î¶² Åõ°í°úÁ¤À» °ÅÃÆ´ÂÁö ºñÇÏÀÎµå ½ºÅ丮¸¦ µé¾îº¸´Â ¼¼¼ÇÀÔ´Ï´Ù. ÀúÀÚµéÀÇ ¹ßÇ¥¸¦ ÅëÇØ Ã³À½ ±¹Á¦ÇÐȸ¿¡ ³í¹® Åõ°í¸¦ ÁغñÇÏ´Â Çлýµé¿¡°Ô ÁÁÀº °¡À̵带 Á¦°øÇÏ°íÀÚ ÇÕ´Ï´Ù. ¶ÇÇÑ, º» ¼¼¼Ç¿¡¼ ¹ßÇ¥ÇÏ´Â ¿©·¯ ¿ì¼ö³í¹®¿¡ °ü½ÉÀ» °¡Áö°í ÀÖ´Â »êÇп¬¿¡ °è½Å ¿¬±¸ÀÚ ºÐµéÀº ÇØ´ç ³»¿ëÀ» ½±°Ô Á¢ÇÒ ¼ö ÀÖ´Â ±âȸ°¡ µÇ¾úÀ¸¸é ÇÕ´Ï´Ù.
- ÀϽÃ: 2024³â 2¿ù 22ÀÏ(¸ñ) 16:20~18:00
- Àå¼Ò: 2Ãþ ¾ÆÁ¨´Ù1-2
- ÁÂÀå: Á¶¿µ±Ù (ÀÎÇÏ´ëÇб³ ±³¼ö)
°¿¬ÀÚ
Àü¸íȯ (¼¿ï´ëÇб³/¹Ú»ç)
Á¦¸ñ
Ambiguity-Aware Multi-Object Pose Optimization for Visually-Assisted Robot Manipulation
ÇÐȸ
IEEE Robotics and Automation Letters (IEEE RA-L) 2023 / (ICRA 2023 ¹ßÇ¥)
¿ä¾à
·Îº¿ ¸Å´Ïǽ·¹ÀÌÅÍ°¡ ´ë»ó °´Ã¼¸¦ È¿°úÀûÀ¸·Î Á¶ÀÛÇϱâ À§Çؼ´Â ·Îº¿ ¸Å´Ïǽ·¹ÀÌÅÍÀÇ ¿öÅ©½ºÆäÀ̽º¾È ¿¡ ³õ¿©ÀÖ´Â ´Ù¼öÀÇ ´ë»ó °´Ã¼µé¿¡ ´ëÇÑ ÀÎÁö°¡ ÇʼöÀûÀ¸·Î ¿ä±¸µÈ´Ù. º» ³í¹®¿¡¼´Â RGB À̹ÌÁö¸¸À» ÀÌ¿ëÇÏ¿© ´ë»ó °´Ã¼°¡ °¡Áö´Â ÀÚ¼¼ ¸ðÈ£¼ºÀ» ÆǺ°ÇÒ ¼ö ÀÖ´Â ¹æ¹ýÀ» Á¦¾ÈÇÑ´Ù. ÀϹÝÀûÀ¸·Î, ´ë»ó °´Ã¼´Â ±× ÇüÅ¿¡ µû¶ó ºñ´ëĪ ¶Ç´Â ´ëĪ ÇüÅ·Π³ª´¶´Ù. ºñ´ëĪ °´Ã¼ÀÇ °æ¿ì 3°³ÀÇ È¸Àü ÃàÀ» ¸ðµÎ À¯ÀÏÇÏ°Ô Á¤ÀÇÇÒ ¼ö ÀÖ¾î¼ ÀÚ¼¼ ¸ðÈ£¼ºÀÌ Á¸Àç ÇÏÁö ¾Ê´Â´Ù. ´ëĪ ¹°Ã¼ÀÇ °æ¿ì, ZÃàÀ» Á¦¿ÜÇÑ ³ª¸ÓÁö 2°³ÀÇ ÃàÀ» À¯ÀÏÇÏ°Ô Á¤ÀÇÇÒ ¼ö ¾ø´Â °æ¿ì°¡ ´ëºÎºÐÀÌ´Ù. ±âÁ¸ ¹æ¹ýµéÀº À̸¦ ´ëóÇϱâ À§ÇØ »çÀü¿¡ ¹Ì¸® ´ë»ó °´Ã¼ÀÇ ÇüÅ Á¤º¸¸¦ Á¦°øÇØ ÁÖ°í ÀÖ´Ù. ÇÏÁö¸¸, ÀÌ´Â ½ÇÁ¦ ·Îº¿ ¾îÇø®ÄÉÀ̼ǿ¡¼ Àû¿ëÇϱ⠾î·Á¿î ºÎºÐÀÏ »Ó ¾Æ´Ï¶ó, Ä«¸Þ¶óÀÇ ½ÃÁ¡ º¯È·Î ÀÎÇØ ºñ´ëĪ ¹°Ã¼°¡ ´ëĪ ¹°Ã¼·Î º¸ÀÌ´Â °æ¿ì°¡ Á¸ÀçÇÑ´Ù. º» ³í¹®¿¡¼´Â À̸¦ ÇØ°áÇϱâ À§ÇØ, ·ÎÅ×ÀÌ¼Ç ÇÁ¸®¹ÌƼºê¸¦ È®ÀåÇÏ¿© ·ÎÅ×ÀÌ¼Ç ÇÁ¸®¹ÌƼºê »Ó¸¸ ¾Æ´Ï¶ó, ±×¿¡ ÇØ´çÇÏ´Â ºÒÈ®½Ç¼º ÃßÁ¤À» ÇÔ²² ¼öÇàÇÏ¿© ´ë»ó °´Ã¼°¡ °¡Áö´Â ÀÚ¼¼ ¸ðÈ£¼ºÀ» ¾î¶°ÇÑ »çÀü Á¤º¸ ¾øÀÌ ÆǺ°ÇÒ ¼ö ÀÖ´Â ¹æ¹ýÀ» Á¦¾ÈÇÏ¿´´Ù. º» ¿¬±¸°¡ Á¦¾ÈÇÏ´Â ¹æ¹ýÀÌ ´ë»ó °´Ã¼ÀÇ ÀÚ¼¼ ¸ðÈ£¼ºÀ» ÆǺ°ÇÏ´Â ¿¹½Ã¸¦ Á¦½ÃÇÏ¿´°í, º¥Ä¡¸¶Å© µ¥ÀÌÅͼ¿¡¼ ´Ù¸¥ ºñ±³ ´ë»ó ¾Ë°í¸®Áòµé º¸´Ù ³ôÀº ¼º´ÉÀ» °¡Áö´Â °ÍÀ» °ËÁõÇÏ¿´´Ù. ¶ÇÇÑ, ·Îº¿ ½Ã½ºÅÛ¿¡¼ ¾òÀº ÀÌÁ¾ÀÇ ¼¾¼ µ¥ÀÌÅ͸¦ À¶ÇÕ ¹× ÃÖÀûÈÇÏ´Â ¹æ½ÄÀ» Object-SLAM ¹®Á¦·Î Ç¥ÇöÇÏ¿© ´ÙÁß °´Ã¼ ÀÎ½Ä ¹× ÀÚ¼¼ ÃßÁ¤À» ¼öÇàÇÑ ¹æ¹ýÀ» Á¦½ÃÇÑ´Ù. º» ¿¬±¸ÀÇ ¼º´É°ËÆò°¡¸¦ À§ÇØ º¥Ä¡¸¶Å© µ¥ÀÌÅͼ¿¡¼ ´Ù¸¥ ºñ±³ ´ë»ó ¾Ë°í¸®Áòµé º¸´Ù ³ôÀº ¼º´ÉÀ» °¡Áö´Â °ÍÀ» È®ÀÎÇÏ¿´°í, ½ÇÁ¦ ȯ°æ¿¡¼ ÀÛµ¿ÇÏ´Â µ¥¸ð¸¦ ÅëÇØ °ËÁõÇÏ¿´´Ù.
³í¹® ÀÌÇظ¦ À§ÇÑ Ãß°¡ÀÚ·á
https://myunghwanjeon.github.io/projects/project_primapp/
°¿¬ÀÚ
±¸¼öº´ (Çѱ¹ÀÚµ¿Â÷¿¬±¸¿ø/¹Ú»ç)
Á¦¸ñ
Automated Sewing System Enabled by Machine Vision for Smart Garment Manufacturing
ÇÐȸ
IEEE Robotics and Automation Letters (IEEE RA-L) 2023 / (ICRA 2024 ¹ßÇ¥ ¿¹Á¤)
¿ä¾à
º» ³í¹®¿¡¼´Â ½º¸¶Æ® ÀÇ·ù Á¦Á¶¸¦ À§ÇØ ¼³°èµÈ ÀÚµ¿ÈµÈ ºÀÁ¦ ½Ã½ºÅÛÀ» Á¦½ÃÇϸç, Ä¿½ºÅÒÈµÈ ºÀÁ¦ ±â°è¿¡ ¸Ó½Å ºñÀü ½Ã½ºÅÛÀ» ÅëÇÕÇÑ ³»¿ëÀ» ´Ù·ì´Ï´Ù. ÀÌ ºñÀü ½Ã½ºÅÛÀº ¾ÆÅ©¸± ÅÛÇø´¿¡ °íÁ¤µÈ ¿ø´ÜÀ» Æ÷ÇÔÇÑ ¿µ¿ªÀ» ÃÔ¿µÇÏ°í, ºÀÁ¦ ÀÛ¾÷À» À§ÇÏ¿© ÆÄ¿©Áø ºÎºÐÀ» °¨ÁöÇÏ°í ºÐÇÒÇÏ´Â µö ·¯´× ¸ðµ¨À» Á¦½ÃÇÕ´Ï´Ù. ÀÛ¾÷À» À§ÇØ ÆÄ¿©Áø ¿µ¿ªÀÌ °ü½É¿µ¿ª (Region of interest) ÀÔ´Ï´Ù. ÀÛ¾÷¿µ¿ªÀ» ÀνÄÇÏ°í ³ ÈÄ Æ¯ÈµÈ ¾Ë°í¸®ÁòÀ» ÅëÇØ ºÐÇÒµÈ À̹ÌÁö ³»¿¡¼ Á¼Àº ¼Ö±â¼±À» (Seam line) °¨ÁöÇÏ°í, ¼Ö±â¼±À» µû¶ó ÀÏÁ¤ÇÑ °Å¸®¸¦ À¯ÁöÇÏ¸ç ºÀÁ¦ °æ·Î¸¦ »ý¼ºÇÕ´Ï´Ù. ±×·± ´ÙÀ½ ºÀÁ¦ ±â°è´Â ÀÚµ¿À¸·Î »ý¼ºµÈ °æ·Î¸¦ µû¶ó Á¤È®ÇÏ°Ô ºÀÁ¦ÇÕ´Ï´Ù. ÀÌ ¿¬±¸¿¡¼ »ç¿ëµÈ ºñÀü ½Ã½ºÅÛÀº Çȼ¿´ç 68 ¸¶ÀÌÅ©·Î¹ÌÅÍÀÇ °ø°£ Çػ󵵸¦ °¡Áý´Ï´Ù. ¿ÜºÎ ÄÄÇ»ÅÍ·Î Á¦¾îµÇ´Â Ä¿½ºÅÒÈµÈ ºÀÁ¦ ±â°è´Â 10 ¸¶ÀÌÅ©·Î¹ÌÅÍÀÇ °ø°£ ÇØ»óµµ, 60mm/s ÀÇ À̵¿ ¼Óµµ ¹× 1mm ¿¡¼ 5mm ±îÁö Á¶Àý °¡´ÉÇÑ ºÀÁ¦ °£°ÝÀ» °®½À´Ï´Ù. ÀÌ ÇÏÀ§ ½Ã½ºÅÛ°ú ±¸¼º ¿ä¼ÒµéÀº ·Îº¿ ¿î¿µ ½Ã½ºÅÛ(ROS)À» »ç¿ëÇÏ¿© »óÈ£ ¿¬°áµÇ¾î ÅëÇյ˴ϴÙ. Á¦¾ÈÇÑ ½Ã½ºÅÛÀº ºÀÁ¦ ÀÛ¾÷ ½Ã Àΰ£ °³ÀÔ ¾øÀÌ, ÀÚµ¿ÈµÈ ÀÇ·ù »ý»êÀ» °¡´ÉÇÏ°Ô ÇÕ´Ï´Ù. ÀÌ ½Ã½ºÅÛÀº ½º¸¶Æ® ÀÇ·ù Á¦Á¶¸¦ ½ÇÇöÇÏ´Â µ¥ Áß¿äÇÑ ¿ªÇÒÀ» ÇÒ °ÍÀ¸·Î ±â´ëÇÕ´Ï´Ù.
³í¹® ÀÌÇظ¦ À§ÇÑ Ãß°¡ÀÚ·á
https://youtu.be/3N5-ke5xZAg
°¿¬ÀÚ
¹ÚÁ¤Àº (°í·Á´ëÇб³/¿¬±¸¿ø)
Á¦¸ñ
CLARA: Classifying and Disambiguating User Commands for Reliable Interactive Robotic Agents
ÇÐȸ
IEEE Robotics and Automation Letters (IEEE RA-L) 2024 / (ICRA 2024 ¹ßÇ¥ ¿¹Á¤)
¿ä¾à
°Å´ë ¾ð¾î¸ðµ¨ (LLM) µéÀÌ ÈµÎ°¡ µÇ¸é¼, À̸¦ ·Îº¿¿¡ Àû¿ëÇÏ´Â ¿¬±¸µé ¶ÇÇÑ È°¹ßÇÏ°Ô ÀÌ·ç¾îÁ® ¿Ô½À´Ï´Ù. ÇÏÁö¸¸, »ç¶÷ÀÇ ÀÚ¿¬¾î¿¡´Â ¸ðÈ£¼º ȤÀº ºÒÈ®½Ç¼ºÀÌ Á¸ÀçÇϱ⿡, À̸¦ °í·ÁÇÏÁö ¾Ê°í ·Îº¿¿¡ °Å´ë¾ð¾î¸ðµ¨À» È°¿ëÇÑ´Ù¸é ¾ÈÀüÇÏÁö ¾Ê°í ½Å·Ú¼ºÀÌ ¶³¾îÁö°Ô µË´Ï´Ù. ÀÌ¿¡ µû¶ó¼, ÀúÈñ´Â »ç¶÷ÀÇ ÀÚ¿¬¾î ¸í·ÉÀ» °Å´ë¾ð¾î¸ðµ¨À» È°¿ëÇÏ¿© È®½Ç/¸ðÈ£/ÇÒ ¼ö ¾øÀ½À¸·Î ºÐ·ùÇÏ°í, ºÒÈ®½ÇÇÑ »óȲ¿¡ ´ëÇؼ »óÈ£ÀÛ¿ëÀ»ÇÏ´Â ¿¬±¸¸¦ ÁøÇàÇÏ¿´½À´Ï´Ù. ±¸Ã¼ÀûÀ¸·Î´Â °Å´ë¾ð¾î¸ðµ¨À» È°¿ëÇÏ¿© ºÒÈ®½Ç¼ºÀ» ÃøÁ¤ÇÏ°í, ºÒÈ®½ÇÇÑ »óȲ¿¡ ´ëÇؼ ¸øÇÏ´Â ÀÌÀ¯¸¦ ¼³¸íÇϰųª ¸ðÈ£ÇÑ ÀÌÀ¯¸¦ »ç¶÷¿¡°Ô ¼³¸íÇϸç Áú¹®À» ÅëÇØ ºÒÈ®½Ç¼ºÀ» ÇؼÒÇÏ´Â ¿¬±¸¸¦ ÁøÇàÇÏ¿´½À´Ï´Ù. ´õ ³ª¾Æ°¡, ÀÌ·¯ÇÑ ºÒÈ®½Ç¼ºÀº ȯ°æÀ̳ª ·Îº¿ÀÇ È°µ¿ ±â´É¿¡ ÀÇÁ¸ÀûÀ̱⠶§¹®¿¡, ÀÌ·¯ÇÑ ·Îº¿ÀÇ ±â´É ¹× ȯ°æ¿¡ ¸ÂÃß¾î¼ ºÒÈ®½Ç¼ºÀ» Á¤ÀÇ ³»¸®´Â ¿¬±¸¸¦ ÁøÇàÇÏ¿´½À´Ï´Ù.
³í¹® ÀÌÇظ¦ À§ÇÑ Ãß°¡ÀÚ·á
https://clararobot.github.io/
°¿¬ÀÚ
ÀÓÇüÅ (KAIST/¹Ú»ç)
Á¦¸ñ
ERASOR2: Instance-Aware Robust 3D Mapping of the Static World in Dynamic Scenes
ÇÐȸ
2023 Robotics: Science and Systems
¿ä¾à
Á¤Àû Áöµµ(static map)´Â ·Îº¿ ³»ºñ°ÔÀ̼ÇÀ» ÇÏ´Â µ¥¿¡ ÀÖ¾î¼ À§Ä¡ ÀνÄÀ̳ª °æ·Î °èȹ µî ´Ù¾çÇÑ ÀÀ¿ë ºÐ¾ß¿¡ È°¿ëµÈ´Ù. ±×·±µ¥ ¸ÅÇÎ Áß °üÃøµÈ µ¿Àû ¹°Ã¼´Â ÀÌ·¯ÇÑ Á¤Àû Áöµµ ±¸Ãà¿¡ ¹æÇØ°¡ µÇ´Âµ¥, º» ³í¹®¿¡¼´Â ÁöµµÀÇ µ¿Àû ¹°Ã¼·Î ÀÎÇØ »ý±â´Â ÈçÀûÀ» °´Ã¼ ´ÜÀ§(instance-level)·Î Á¦°ÅÇÏ´Â ¹æ¹ýÀ» Á¦¾ÈÇÑ´Ù. º» ³í¹®¿¡¼´Â °´Ã¼ ´ÜÀ§·Î µ¿ÀûÀÎ ¹°Ã¼·ÎºÎÅÍ ±âÀÎÇÑ Å¬¶ó¿ìµå Æ÷ÀÎÆ®(cloud points)À» Á¦°ÅÇÏ¿© Á¤Àû ¹°Ã¼·ÎºÎÅÍ ±âÀÎÇÑ Å¬¶ó¿ìµå Æ÷ÀÎÆ®¸¦ ´õ Àß º¸Á¸ÇÒ ¼ö ÀÖ°Ô Çϸç, ƯÈ÷ ÀνºÅϽº ¼¼±×¸àÅ×À̼Ç(instacne segmentation)ÀÌ ´Ù¼Ò ºÎÁ¤È®ÇÏ´õ¶óµµ °ÀÎÇÏ°Ô µ¿Àû ¹°Ã¼·Î ±âÀÎÇÑ Å¬¶ó¿ìµå Æ÷ÀÎÆ®¸¦ ¼º°øÀûÀ¸·Î Á¦°ÅÇÏ´Â ¹æ¾ÈµéÀ» Á¦¾ÈÇÑ´Ù. ½ÇÇèÀ» ÅëÇØ ÀÌ·¯ÇÑ Á¢±Ù ¹æ½ÄÀÌ ´õ ¸¹Àº Á¤Àû Ŭ¶ó¿ìµå Æ÷ÀÎÆ®¸¦ ³²±â¸é¼ µ¿Àû ¹°Ã¼·ÎºÎÅÍ ±âÀÎÇÑ Å¬¶ó¿ìµå Æ÷ÀÎÆ®¸¦ ´õ ±ò²ûÇÏ°Ô Áö¿ì´Â °ÍÀ» ÀÔÁõÇÑ´Ù.
³í¹® ÀÌÇظ¦ À§ÇÑ Ãß°¡ÀÚ·á
https://erasor2.github.io/