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인공지능 및 로보틱스 여름/겨울학교

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제13회 인공지능 및 로보틱스 겨울학교 AI & Robotics Winter School 2025

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인공지능 및 로보틱스 여름/겨울학교

프로그램

[프로그램]

○ 강의시간표

일정	12/22(월)	12/23(화)
9:30~11:30	ROS2 + Gazebo 환경 구성 SLAM 패키지 구성 실습	LLM 모델을 활용한 로봇 구동
11:30~12:30	중 식
12:30~16:30	Moveit 로봇팔 패키지 구조 개요 로봇팔 경로 계획 및 TCP 좌표계 Q&A 및 문제 해결 세션	Nav2과 비전 정보를 활용하여 주행로봇에 VLA 구현해보기

※ 대관장소의 사정으로 인해 점심시간이 조절되어, 수업 분량은 상황에 따라 변동될 수 있습니다.

[강의개요]

일정	12/22(월)
제목	ROS2 기반 주행로봇 SLAM 및 자율주행 경로 계획
내용	○ ROS2 + Gazebo 설치 및 기본 환경 세팅 - ROS2 패키지 구조 이해 - Gazebo 세계(world) 구성 및 로봇 모델 불러오기 ○ SLAM 패키지 직접 구성 - SLAM Toolbox vs Cartographer 비교 - Lidar/카메라 센서 설정 및 매핑 실습 ○ Nav2 경로 계획 설정 - Global Planner & Local Planner 파라미터 - Costmap 및 Dynamic Obstacle 설정 ○ 주행 시뮬레이션 실습 - 실제 맵 기반 경로 주행 테스트

일정	12/23(화)
제목	ROS2 기반 로봇팔 경로 계획 및 제어 실습
내용	○ 로봇팔 패키지 기본 구성 - MoveIt2 + Gazebo 연동 - URDF 기반 로봇팔 모델링 개요 ○ TCP 좌표계 설정 - Tool Center Point 개념 - End-Effector 좌표계와 로봇 베이스 좌표계 관계 ○ VLA로 주행로봇 연동하기 - 가제보에서 VLA 구현하기 - 로봇에게 장소와 사물에 대해 자연어로 소통하는 구조