|
|
| 한국로봇학회 뉴스레터 6월호 [ 2022. Vol. 2 ] |
 |
< 모션 플래닝 (Motion Planning) > 한국과학기술연구원 권용선 박사, 임윤섭 박사
- 개요
- 모션 플래닝(Motion Planning)은 시작 자세에서 목표 자세까지 충돌없이 움직일 수 있는 로봇의 동작(모션, Motion)을 생성
- 모션 플래닝 알고리즘은 로봇의 고차원 구성공간(Configuration Space)에서 시작점부터 목표점까지 움직일 수 있는 영역을 구축하고 탐색
- 점유 지도와 같은 주변 환경의 기하 표현을 기반하여 로봇의 충돌 여부를 검사
- 무인자동차 네비게이션, 로봇팔 매니퓰레이션, 배달 및 탐사 로봇 등 지능 로봇 시스템의 핵심 기술 중 하나
- 주요 방법론 소개
[1] 격자(Grid) 기반 알고리즘
- 격자로 나눈 로봇의 구성공간을 활용하여 로봇의 움직임을 생성
- 저차원 구성공간에서 이동 경로를 빠르게 찾을 수 있음 ▶ 모바일 로봇의 이동 경로 생성에 많이 활용
- 격자 구성공간 내에서 최적의 이동 경로를 찾을 수 있음
- 적절한 격자 크기를 설정하는 것이 필요
- A* Search Algorithm
[2] 샘플링(Sampling) 기반 알고리즘
- 연속적인 구성공간에서 샘플링을 통해 이동 경로를 탐색
- 고차원 구성공간에서도 효율적으로 움직임을 생성할 수 있음 ▶ 로봇 팔의 움직임 생성에 많이 활용
- 이론적으로 샘플링을 많이 할수록 최적 경로 탐색이 가능
- 최적의 움직임을 생성하기 위해 많은 계산량이 필요
- RRT(Rapidly-exploring Random Tree)*, PRM(Probabilistic RoadMap)
[3] 최적화(Optimization) 기반 알고리즘
- 연속적인 구성공간에서 최적화 기법을 통해 대략적 초기 경로를 최적 경로로 생성
- 최적화 기법을 활용해 고차원 구성공간에서 빠르게 최적 경로 생성이 가능
- 최적화에 사용되는 Obstacle Potential Field를 미리 구축하는 데 시간 오래 걸림
- CHOMP(Covariant Hamiltonian Optimization for Motion Planning)
- 참고 문헌
- - L. E. Kavraki et al., “Probabilistic roadmaps for path planning in high-dimensional configuration spaces”, T-RO 1996
- - Steven M. LaValle, “Rapidly-Exploring Random Trees: A New Tool for Path Planning”, 1998
- - Ratliff et al., “CHOMP: Gradient optimization techniques for efficient motion planning”, ICRA 2009
- - Steven M. LaValle, “Motion Planning for Dynamic Environments”, Tutorial in ICRA 2011
- - S. Karaman et al., “Anytime Motion Planning using the RRT*”, ICRA 2011
- - OMPL: The Open Motion Planning Library
|
 |
- 2022년도 한국로봇학회 연회비 납부 안내
학회 회원 여러분께서는 2022년도 연회비 안내문을 참조하여 회비를 납부해주시기 바랍니다.
- 2022년도 제3차 이사회 개최
2022년도 한국로봇학회 제3차 이사회가 5월 20일(금)에 온라인 회의로 개최되어 각 분야의 보고 안건, 심의 안건 및 토의 안건에 대해 논의하였습니다.
|
 |
< 학회 주관 및 후원 학술행사 >
- 제17회 한국로봇종합학술대회(KRoC 2022), 2022년 5월 11일(수)~14일(토), 강원도 휘닉스 평창
제17회 한국로봇종합학술대회(KRoC 2022)가 5월 11일부터 14일까지 4일간 휘닉스 평창에서 성황리에 개최되었습니다. 기조강연자로 고려대학교 송재복 교수님은 “협동로봇의 과거, 현재, 미래” 주제로 강연하였습니다.
행사관련 보도자료는 아래 링크를 통해 확인하실 수 있습니다.
- [KRoC 2022] 협동로봇의 과거, 현재, 미래 (기조강연) 송재복 고려대 교수(2022.05.12.)
- [KRoC 2022] 로봇 열기로 후끈 달아오른 '평창', 개막식 개최(2022.05.12.)
- [KRoC 2022] 초청강연(오전) (2022.05.12.)
- [KRoC 2022] 초청강연(오후) (2022.05.12.)
- [KRoC 2022] 신진연구자세션(1)(2022.05.14.)
- [KRoC 2022] 신진연구자세션(2)(2022.05.14.)
- [KRoC 2022] 역대 최다 등록 기록하고 성황리에 폐막(2022.05.15.)
- [KRoC 2022] 로봇스타트업포럼(2022.05.16)
- Ubiquitous Robots 2022(UR 2022), 2022년 7월 4일(월)~6일(수), 제주 라마다 플라자
- Plenary Talks: Toshio FUKUDA (Nagoya University and Waseda University), Christian Ott (Technische Universität Wien, Austria)
< 관련 기관 학술행사 >
- 관련기관 학술행사 보기
< 관련 기관 채용공고 >
- 관련기관 채용공고 보기
|
 |
-
로봇신문 특집 특별 인터뷰
- 오준호 협동부회장(KAIST 명예교수)
- 권동수 명예회장(KAIST 교수)
- 서일홍 명예회장(한양대학교 교수)
-
한국로봇학회-로봇신문 공동기획 '젊은 로봇 공학자' 인터뷰
- KIST 이이수 박사 인터뷰
- 서울시립대학교 박경훈 교수 인터뷰
-
회원 동정
- 명현 총무이사(KAIST 교수) '2022 ICRA'서 열린 '힐티 슬램 챌린지(HILTI SLAM Challenge)' 학생 부문 2위 수상
|
 |
- 햅틱연구회
- 제17회 한국로봇종합학술대회(KRoC 2022) 특별세션(OS) 개최 (2022.05.12.(목) 14:20~15:50)
- 로봇비전연구회
- 제17회 한국로봇종합학술대회(KRoC 2022) 특별세션(OS) 개최 (2022.05.12.(목) 10:00~12:00)
- 보행조작기술연구회
- 제17회 한국로봇종합학술대회(KRoC 2022) 워크샵 개최 (2022.05.11.(수) 13:00)
- 재활로봇연구회
- 제17회 한국로봇종합학술대회(KRoC 2022) 워크샵 개최 (2022.05.11.(수) 13:00~15:00)
- 소셜로봇연구회
- 제17회 한국로봇종합학술대회(KRoC 2022) 워크샵 개최 (2022.05.11.(수) 15:30~17:30)
- 재난·안전로봇연구회
- 제17회 한국로봇종합학술대회(KRoC 2022) 특별세션(OS) 개최 (2022.05.12.(목) 14:20~15:50)
- 로봇디자인연구회
- 제17회 한국로봇종합학술대회(KRoC 2022) RED(Robot Engineering & Design) Show 진행 (2022.05.13.(금) 10:30~12:00)
- 물류로봇연구회
- 제17회 한국로봇종합학술대회(KRoC 2022) 특별세션(OS) 개최 (2022.05.12.(목) 17:00~18:00)
- 제조공정로봇연구회
- 제17회 한국로봇종합학술대회(KRoC 2022) 워크샵 개최 (2022.05.11.(수) 13:00~17:30)
|
 |
|
|
 |
- 특집: 국제/국내 로봇 경진 대회 심층 분석
- Avatar XPRIZE Semifinals-대회 소개 및 참가팀 분석, 임대규·박재흥(서울대학교)
- 사이배슬론(Cybathlon) : 기술을 통한 인간의 한계 극복, 최정수(영남대학교)·공경철(KAIST)
- 자율비행드론 대회, 문형필(성균관대학교)
- Maritime RobotX Challenge, 우주현(한국해양대학교)
- 2023 MBZIRC Maritime Grand Challenge 대회 소개, 이찬규·김경서·김진환(KAST)
※ 연회비를 납입하시면 전체 자료를 보실 수 있습니다.
|
 |
|
|
|
|
 |
회원 분들의 연구에 도움을 드리고자 최근 2년간 발간된 논문지와 영문지에 실린 모든 논문들을 엑셀 파일로 정리하였습니다.
|
|
|
|
|
|
사단법인 한국로봇학회 (Korea Robotic Society)
(우)06130, 서울특별시 강남구 테헤란로 7길 22 (역삼동 635-4) 한국과학기술회관 신관 506호 (사)한국로봇학회 사무국
Tel. 02-783-0305~6, Fax. 02-783-0307, Email. kros@kros.org, 사업자등록번호 : 214-82-07990, 대표자 : 조혜경
|
|
|
|
