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| 한국로봇학회 뉴스레터 9월호 [ 2022. Vol. 3 ] |
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< 로보틱스를 위한 메시징 미들웨어로서의 ZeroMQ 소개 > 한국생산기술연구원 이동혁 박사
- 개요
- ZeroMQ (Zero Message Queue)는 분산 어플리케이션을 위한 고성능 비동기성 메시징 라이브러리로써[1-2], 본 기고에서는 메시징 기반으로서 ZeroMQ의 로봇 어플리케이션으로의 적용에 대해 고찰함
- ROS(Robot Operating System)와 같은 미들웨어에서는 메시징 뿐만 아니라 각종 드라이버나 개발도구 등 다양한 기능과 편의성을 제공하고 있으나 높은 학습비용과 플랫폼 종속성이 따라오게 됨
- ZeroMQ는 메시징 기능만을 제공하는 미들웨어로, publish/subscribe, request/reply 등 다양한 메시지 패턴 기능을 쓰기 쉽고 고성능으로 제공하는 것이 그 핵심임
- 따라서 publish/subscribe 등의 메시징 기능만을 위해 ROS를 사용하려는 소규모 프로젝트의 경우 가볍고 쓰기 쉬운 ZeroMQ가 좋은 대안이 될 수 있음
- ZeroMQ는 AT&T, Cisco, Samsung, Facebook, Bitcoin, EA, Los Alamos Labs, NASA, Microsoft, CERN 등에서 널리 사용되고 있는 검증된 기술임
- ZeroMQ는 아직 로보틱스 분야에서는 널리 알려져 있지 않으나, 국내외 사용사례가 보고되고 있으며 V-REP 등의 로봇 시뮬레이터에서도 지원을 시작함
- 특징
- 패턴 기반 메시징: Publish/Subscribe (ROS topic에 대응), Request/Response (ROS service에 대응), router/dealer 등 다양한 메시징 패턴 제공
- Brokerless: 각 노드간 연결을 위한 (ROS1의 roscore와 같은) 중재자가 존재하지 않음
- No Callback: ROS 등의 기술이 callback 함수 기반의 Message-driven 설계를 강제하는 것과 달리 callback이 강제되지 않으며 좀 더 자유로운 설계가 가능
- Socket-like API: 버클리 소켓과 유사하면서 배우기 쉬운 API 제공
- 다양한 언어 지원: C/C++, C#, Java, Python, Perl, Go, Erlang 등 대부분의 널리 사용되고 있는 언어에서 사용 가능함
- 고성능: ZeroMQ는 CERN에서 수행한 입자가속기 운영을 위한 메시징 미들웨어 평가에서 7종의 대상 중 메시징 패턴 지원, 성능, QoS, 자원 소모, 사용자 편의성 등의 종합 평가에서 가장 높은 점수를 받음[3]
- 라이센스: ZeroMQ 는 LGPLv3 라이센스가 적용되는 오픈소스 프로젝트임
- 로보틱스 응용 사례
- NASA의 휴머노이드 Valkyrie 에서는 제어 시스템의 구현을 위해 ROS와 ZeroMQ가 함께 사용됨[4]
- DARPA Robotics Challenge 에서 우승한 DRC-HUBO의 Vision Process Connector(VPC) 구현을 위해 ZeroMQ가 사용됨[5]
- DARPA Robotics Challenge 결승에 참가한 THOR-RD의 원격 명령 전달을 위해 ZeroMQ가 사용됨[6]
- 참고 문헌
[1] ZeroMQ Official Website, Available at https://zeromq.org/
[2] Pieter Hintjens. "ZeroMQ: Messaging for many applications", O'Reilly Media, Inc.", 2013
[3] 장혜진, 메시지 지향 미들웨어 ZeroMQ 기반의 다중 에이전트 메시지 전송 구조, 정보과학회 컴퓨팅의 실제 논문지, vol.21, no.4, pp.290-298, 2015
[4] Nicolaus A. Radford et al., "Valkyrie: NASA’s first bipedal humanoid robot," J. Field Robotics, vol.32, no.3, pp.397-419, 2015
[5] Jeongsoo Lim et al., "Robot system of DRC-HUBO+ and control strategyof team KAIST in DARPA robotics challenge finals," J. Field Robotics, vol.34, no.4, pp.802-829, 2017
[6] Stephen G. McGill et al., "Team THOR’s entry in the DARPA robotics challenge finals 2015," J. Field Robotics, vol.34, no.4, pp.775-801, 2017
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- 2022년도 한국로봇학회 연회비 납부 안내
학회 회원 여러분께서는 2022년도 연회비 안내문을 참조하여 회비를 납부해주시기 바랍니다.
- 2022년도 제4, 5차 이사회 개최
2022년도 한국로봇학회 제4차 및 5차 이사회를 개최하여 학회 각 분야의 보고·토의·심의 안건에 대해 논의하였습니다.
- 제4차 이사회: 2022년 7월 5일(화) 17시, 라마다제주 추자룸
- 제5차 이사회: 2022년 9월 16일(금) 16시, 학회 사무국
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< 학회 주관 및 후원 학술행사 >
- 제18회 한국로봇종합학술대회(KRoC 2023), 2022년 2월 15일(수)~18일(토), 강원도 휘닉스 평창
< 관련 기관 학술행사 >
- 관련기관 학술행사 보기
< 관련 기관 채용공고 >
- 관련기관 채용공고 보기
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- 로봇신문 특집 특별 인터뷰
- 오상록 명예회장(KIST 박사)
- 한국로봇학회-로봇신문 공동기획 '젊은 로봇 공학자' 인터뷰
- 울산과기원 유현우 교수 인터뷰
- 광운대 오정현 교수 인터뷰
- 회원 동정
- 차영수 회원이사(고려대학교 교수) 'ASME Gary Anderson Early Achievement Award' 수상
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- 부산울산경남지부
- 연합 심포지엄 개최(2022.08.29.(월) 13:00-18:10)
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- 한국로봇융합연구원
- 한국로봇융합연구원 제4대 원장에 현 여준구원장 연임 (2022.07.21.)
- 한국로봇융합연구원, 상반기 대형국가연구사업 수주 활발
올해 상반기 연구원에서는 다양한 대형 국가연구 사업을 수주했다. 지난 4월 농림축산식품부의 신선농산물 유통·소비 혁신을 위한 데이터 기반의 저장·수급 관리기술 개발 및 첨단 로봇 적용 선별, 이송, 적재 등 물류 全 단계에서 자동화를 구현하는 ▲스마트농산물유통저장기술개발사업의 주관기관으로 선정되었으며 (바로가기), 한국형 레저 선박 표준화 및 친환경 추진체계 개발과 수중레저활동 안전성 강화를 목표로 기획된 해양수산부의 ▲해양레저 장비 및 안전기술개발사업의 주관기관으로도 선정되었다 (바로가기). KIRO의 강점 연구 분야인 농업과 수중로봇 분야에 이어 최근 전기차 보급의 확산으로 화두가 되고 있는 폐배터리팩 재활용 시장을 겨냥하여, 전기차 폐배터리팩을 모듈 또는 셀 단위로 분해하는 해체 공정에 로봇을 활용하는 자동화 기술을 개발을 목표로 하는 산업통상자원부 ▲다품종 EV(전기차) 폐배터리팩의 재활용을 위한 인간-로봇 협업 해체작업기술 개발 사업의 주관기관에 선정되었다 (바로가기). KIRO는 포항시의 배터리규제특구 사업 출범과 발맞춰, 약 2년 전부터 경상북도의 선제적 지원을 받아 관련 연구를 기획해 왔다. 마지막으로 산업통상자원부의 ▲와이어 로프, 삭륜 장치를 포함한 삭도시설 원격 검사 로봇 시스템 개발 사업을 수행한다. 와이어 로프, 삭륜 장치에 대해 인공지능 기반 영상 및 비파괴 검사 기술을 적용하여 실시간 안전성 확인을 위한 원격 능동 제어 기반 삭도시설 검사 로봇 시스템 개발을 목표로 한다 (바로가기). 각 연구책임자들은 KIRO가 보유한 핵심 기술을 바탕으로 국내 유일 로봇 전문 연구기관에 걸 맞는 성공적인 연구사업 수행을 위해 노력하겠다고 밝혔다. 지난 8/26~30일, 동해(울릉도 북쪽 80km, 고성 동쪽 180km)에서 수중건설로봇 URI-T(Underwater Robot It’s Trencher)의 과제목표 검증의 일환으로 2,500m 실해역 시험을 진행했다. KIRO 지능로봇연구본부 자율시스템연구센터 이문직 선임과 김민규 주임이 참여하였으며 8/28일 진행된 시험에서 수심 2,652m 지점까지 입수하여 내압성능에 문제없음을 확인하였다. 해당 수심에서 30분간 로봇을 구동하며 추진기 동작 및 제어, 제팅암/TSS센터 구동부 등 유압구동부, 제팅암 워터펌프 작동 및 그 외 카메라 센서부 등 로봇의 정상 작동을 확인하며 성공적으로 종료하였다.
- 레인보우로보틱스
- 무인 로봇카페 플랫폼 출시 (2022.06.07)
- 10억 규모 로봇주방 자동화사업 공급계약 (2022.06.14)
- 민군겸용 기술개발 사업 국책과제 선정 (2022.06.28.)
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- 특집: 기계 학습과 자율 주행 기술
- 지능형 로봇의 Large-Scale 위치인식 기술, 조형기(전북대학교)
- 이동로봇의 동시적 위치추정 및 지도작성을 위한 데이터 교합에 관하여, 이세진(공주대학교)
- Visual SLAM 프레임워크에서 사용하고 있는 loop detection 방법, 박병재(한국기술교육대학교)
- 비광학 센서를 사용하는 SLAM, 장혜수․김아영(서울대학교)
※ 연회비를 납입하시면 전체 자료를 보실 수 있습니다. |
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회원 분들의 연구에 도움을 드리고자 최근 2년간 발간된 논문지와 영문지에 실린 모든 논문들을 엑셀 파일로 정리하였습니다.
 
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사단법인 한국로봇학회 (Korea Robotic Society)
(우)06130, 서울특별시 강남구 테헤란로 7길 22 (역삼동 635-4) 한국과학기술회관 신관 506호 (사)한국로봇학회 사무국
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