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제목 한국로봇학회 뉴스레터 9월호 [ 2022. Vol. 3 ]
작성자 관리자 등록일 2022-10-24
이메일 kros@kros.org
한국로봇학회 뉴스레터 9월호 [ 2022. Vol. 3 ]
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한국로봇학회 뉴스레터 9월호 [ 2022. Vol. 3 ]
지식 나눔
< 로보틱스를 위한 메시징 미들웨어로서의 ZeroMQ 소개 >  한국생산기술연구원 이동혁 박사
  1. 개요
    • ZeroMQ (Zero Message Queue)는 분산 어플리케이션을 위한 고성능 비동기성 메시징 라이브러리로써[1-2], 본 기고에서는 메시징 기반으로서 ZeroMQ의 로봇 어플리케이션으로의 적용에 대해 고찰함
    • ROS(Robot Operating System)와 같은 미들웨어에서는 메시징 뿐만 아니라 각종 드라이버나 개발도구 등 다양한 기능과 편의성을 제공하고 있으나 높은 학습비용과 플랫폼 종속성이 따라오게 됨
    • ZeroMQ는 메시징 기능만을 제공하는 미들웨어로, publish/subscribe, request/reply 등 다양한 메시지 패턴 기능을 쓰기 쉽고 고성능으로 제공하는 것이 그 핵심임
    • 따라서 publish/subscribe 등의 메시징 기능만을 위해 ROS를 사용하려는 소규모 프로젝트의 경우 가볍고 쓰기 쉬운 ZeroMQ가 좋은 대안이 될 수 있음
    • ZeroMQ는 AT&T, Cisco, Samsung, Facebook, Bitcoin, EA, Los Alamos Labs, NASA, Microsoft, CERN 등에서 널리 사용되고 있는 검증된 기술임
    • ZeroMQ는 아직 로보틱스 분야에서는 널리 알려져 있지 않으나, 국내외 사용사례가 보고되고 있으며 V-REP 등의 로봇 시뮬레이터에서도 지원을 시작함

  2. 특징
    • 패턴 기반 메시징: Publish/Subscribe (ROS topic에 대응), Request/Response (ROS service에 대응), router/dealer 등 다양한 메시징 패턴 제공
    • Brokerless: 각 노드간 연결을 위한 (ROS1의 roscore와 같은) 중재자가 존재하지 않음
    • No Callback: ROS 등의 기술이 callback 함수 기반의 Message-driven 설계를 강제하는 것과 달리 callback이 강제되지 않으며 좀 더 자유로운 설계가 가능
    • Socket-like API: 버클리 소켓과 유사하면서 배우기 쉬운 API 제공
    • 다양한 언어 지원: C/C++, C#, Java, Python, Perl, Go, Erlang 등 대부분의 널리 사용되고 있는 언어에서 사용 가능함
    • 고성능: ZeroMQ는 CERN에서 수행한 입자가속기 운영을 위한 메시징 미들웨어 평가에서 7종의 대상 중 메시징 패턴 지원, 성능, QoS, 자원 소모, 사용자 편의성 등의 종합 평가에서 가장 높은 점수를 받음[3]
    • 라이센스: ZeroMQ 는 LGPLv3 라이센스가 적용되는 오픈소스 프로젝트임

  3. 로보틱스 응용 사례
    • NASA의 휴머노이드 Valkyrie 에서는 제어 시스템의 구현을 위해 ROS와 ZeroMQ가 함께 사용됨[4]
    • DARPA Robotics Challenge 에서 우승한 DRC-HUBO의 Vision Process Connector(VPC) 구현을 위해 ZeroMQ가 사용됨[5]
    • DARPA Robotics Challenge 결승에 참가한 THOR-RD의 원격 명령 전달을 위해 ZeroMQ가 사용됨[6]

  4. 참고 문헌
    [1] ZeroMQ Official Website, Available at https://zeromq.org/
    [2] Pieter Hintjens. "ZeroMQ: Messaging for many applications", O'Reilly Media, Inc.", 2013
    [3] 장혜진, 메시지 지향 미들웨어 ZeroMQ 기반의 다중 에이전트 메시지 전송 구조, 정보과학회 컴퓨팅의 실제 논문지, vol.21, no.4, pp.290-298, 2015
    [4] Nicolaus A. Radford et al., "Valkyrie: NASA’s first bipedal humanoid robot," J. Field Robotics, vol.32, no.3, pp.397-419, 2015
    [5] Jeongsoo Lim et al., "Robot system of DRC-HUBO+ and control strategyof team KAIST in DARPA robotics challenge finals," J. Field Robotics, vol.34, no.4, pp.802-829, 2017
    [6] Stephen G. McGill et al., "Team THOR’s entry in the DARPA robotics challenge finals 2015," J. Field Robotics, vol.34, no.4, pp.775-801, 2017
학회 소식
  • 2022년도 한국로봇학회 연회비 납부 안내
    학회 회원 여러분께서는 2022년도 연회비 안내문을 참조하여 회비를 납부해주시기 바랍니다.

  • 2022년도 제4, 5차 이사회 개최
    2022년도 한국로봇학회 제4차 및 5차 이사회를 개최하여 학회 각 분야의 보고·토의·심의 안건에 대해 논의하였습니다.
    - 제4차 이사회: 2022년 7월 5일(화) 17시, 라마다제주 추자룸
    - 제5차 이사회: 2022년 9월 16일(금) 16시, 학회 사무국
학술행사/관련 기관 소식
< 학회 주관 및 후원 학술행사 >
  • 제18회 한국로봇종합학술대회(KRoC 2023), 2022년 2월 15일(수)~18일(토), 강원도 휘닉스 평창
< 관련 기관 학술행사 >
  • 관련기관 학술행사 보기
< 관련 기관 채용공고 >
  • 관련기관 채용공고 보기
회원홍보/동정 소식
  • 로봇신문 특집 특별 인터뷰
    - 오상록 명예회장(KIST 박사)
  • 한국로봇학회-로봇신문 공동기획 '젊은 로봇 공학자' 인터뷰
    - 울산과기원 유현우 교수 인터뷰
    - 광운대 오정현 교수 인터뷰
  • 회원 동정
    - 차영수 회원이사(고려대학교 교수) 'ASME Gary Anderson Early Achievement Award' 수상
연구회 지부 소식
  • 부산울산경남지부
    - 연합 심포지엄 개최(2022.08.29.(월) 13:00-18:10)
특별회원사 소식
  • 한국로봇융합연구원
    - 한국로봇융합연구원 제4대 원장에 현 여준구원장 연임 (2022.07.21.)
    - 한국로봇융합연구원, 상반기 대형국가연구사업 수주 활발
    올해 상반기 연구원에서는 다양한 대형 국가연구 사업을 수주했다. 지난 4월 농림축산식품부의 신선농산물 유통·소비 혁신을 위한 데이터 기반의 저장·수급 관리기술 개발 및 첨단 로봇 적용 선별, 이송, 적재 등 물류 全 단계에서 자동화를 구현하는 ▲스마트농산물유통저장기술개발사업의 주관기관으로 선정되었으며 (바로가기), 한국형 레저 선박 표준화 및 친환경 추진체계 개발과 수중레저활동 안전성 강화를 목표로 기획된 해양수산부의 ▲해양레저 장비 및 안전기술개발사업의 주관기관으로도 선정되었다(바로가기). KIRO의 강점 연구 분야인 농업과 수중로봇 분야에 이어 최근 전기차 보급의 확산으로 화두가 되고 있는 폐배터리팩 재활용 시장을 겨냥하여, 전기차 폐배터리팩을 모듈 또는 셀 단위로 분해하는 해체 공정에 로봇을 활용하는 자동화 기술을 개발을 목표로 하는 산업통상자원부 ▲다품종 EV(전기차) 폐배터리팩의 재활용을 위한 인간-로봇 협업 해체작업기술 개발 사업의 주관기관에 선정되었다(바로가기). KIRO는 포항시의 배터리규제특구 사업 출범과 발맞춰, 약 2년 전부터 경상북도의 선제적 지원을 받아 관련 연구를 기획해 왔다. 마지막으로 산업통상자원부의 ▲와이어 로프, 삭륜 장치를 포함한 삭도시설 원격 검사 로봇 시스템 개발 사업을 수행한다. 와이어 로프, 삭륜 장치에 대해 인공지능 기반 영상 및 비파괴 검사 기술을 적용하여 실시간 안전성 확인을 위한 원격 능동 제어 기반 삭도시설 검사 로봇 시스템 개발을 목표로 한다(바로가기). 각 연구책임자들은 KIRO가 보유한 핵심 기술을 바탕으로 국내 유일 로봇 전문 연구기관에 걸 맞는 성공적인 연구사업 수행을 위해 노력하겠다고 밝혔다.
    - 수중건설로봇 URI-T, 수심 2,500m 시험 성공적으로 종료 (2022.08)
    지난 8/26~30일, 동해(울릉도 북쪽 80km, 고성 동쪽 180km)에서 수중건설로봇 URI-T(Underwater Robot It’s Trencher)의 과제목표 검증의 일환으로 2,500m 실해역 시험을 진행했다. KIRO 지능로봇연구본부 자율시스템연구센터 이문직 선임과 김민규 주임이 참여하였으며 8/28일 진행된 시험에서 수심 2,652m 지점까지 입수하여 내압성능에 문제없음을 확인하였다. 해당 수심에서 30분간 로봇을 구동하며 추진기 동작 및 제어, 제팅암/TSS센터 구동부 등 유압구동부, 제팅암 워터펌프 작동 및 그 외 카메라 센서부 등 로봇의 정상 작동을 확인하며 성공적으로 종료하였다.
  • 레인보우로보틱스
    ​- 무인 로봇카페 플랫폼 출시 (2022.06.07)
    - 10억 규모 로봇주방 자동화사업 공급계약 (2022.06.14)
    - 민군겸용 기술개발 사업 국책과제 선정 (2022.06.28.)
학회지 소식
  • 특집: 기계 학습과 자율 주행 기술
    - 지능형 로봇의 Large-Scale 위치인식 기술, 조형기(전북대학교)
    - 이동로봇의 동시적 위치추정 및 지도작성을 위한 데이터 교합에 관하여, 이세진(공주대학교)
    - Visual SLAM 프레임워크에서 사용하고 있는 loop detection 방법, 박병재(한국기술교육대학교)
    - 비광학 센서를 사용하는 SLAM, 장혜수․김아영(서울대학교)
     ※ 연회비를 납입하시면 전체 자료를 보실 수 있습니다.
학회 간행물 발간 안내
• 학회지 (로봇과 인간, 19권 2호, 2022년 봄호)
• 논문지 (17권 1호 (통권 제59호) 2022년 6월호)
• 영문지 (Vol.15 No.2, April 2022)
2019년~2020년 로봇학회 논문지 및 영문지 논문 목록 안내
회원 분들의 연구에 도움을 드리고자 최근 2년간 발간된 논문지와 영문지에 실린 모든 논문들을 엑셀 파일로 정리하였습니다.

   
유진로봇 로보티즈 삼성전자 엘아이지넥스원
에이치로보틱스 LG전자 한국로봇융합연구원 선박해양플랜트연구소
사단법인 한국로봇학회 (Korea Robotic Society)
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