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한국로봇학회 뉴스레터 12월호 [ 2022. Vol. 4 ]

작성자

사무국3

등록일

2023-01-01

이메일

kros@kros.org

회장 이임사

2022년도
한국로봇학회장
조혜경

존경하는 한국로봇학회 회원 여러분께

2022년에는 코로나19의 제약 중에도 일상의 균형을 찾기 위한 노력과 변화가 계속되었고, 감사하게도 우리 학회의 주요 활동들 역시 성공적으로 마무리되었습니다. 쏘아놓은 화살처럼 날아온 한 해를 돌아보니 계획한 일을 다 마치지 못한 아쉬움이 크지만, 감사할 일도 많았고 감사한 분들이 정말 많이 계셨습니다.

올해는 국내학술대회 KRoC와 국제학술대회 UR이 충실한 대면 프로그램으로 진행되어, 같은 공간에서 뜨거운 학술적 열기를 나눌 수 있었던 것이 너무 벅차고 기뻤습니다. 게다가 참석자도 예년 대비 20% 이상 증가한 역대 최다의 기록이 만들어지고, 논문지 동시 제출 도입으로 논문의 수준도 높아졌습니다. 이 모두가 조직위원장으로 수고하신 최현택 박사님, 최영진 교수님, 프로그램위원장을 맡아주셨던 이성온 교수님, 김곤우 교수님, 김아영 교수님, 그리고 조직위원회와 편집위원회 모든 분의 헌신 덕분임을 알기에, 진심으로 감사드립니다. (후략)

- 2022 회장 이임사 전문 보기

지식 나눔

다관절 로봇의 역동역학 기반의 힘-위치 제어

- 서울과학기술대학교 김정엽 교수

1. 개요

본 기고에서는 마찰이 높은 고감속 기어와 모터가 장착된 다관절 로봇의 역동역학 기반의 힘-위치 제어 방법을 소개함.
다관절 로봇이 사람 또는 외부 환경과 상호 작용을 할 경우에는 접촉 발생 시 말단 장치의 위치 유연성이 매우 중요하며, 공간 이동 시 높은 위치 추종 성능이 동시에 필요함.
기존 역기구학을 이용한 다관절 로봇의 제어의 경우, 각 관절마다 참조 각도가 정의되어있어 링크들 사이의 커플링 현상에 강인하게 대응하면서 각 관절의 참조 각도를 정확히 추종하기 위해 제어 게인들이 관절마다 독립적으로 높게 설정하므로 접촉 발생 시 말단 장치의 위치 유연성을 기대하기 어려움.
한편으로, 역동역학을 이용하면 다관절 로봇이 운동할 때 필요한 관성력, 구심력, 코리올리스 힘 및 중력들을 보상할 수 있기 때문에, 상대적으로 매우 작은 제어 게인들을 이용하더라도 링크들 사이의 커플링 문제를 해결하면서 높은 참조 모션 추종성과 말단 장치의 외부 환경 접촉 시 충분한 위치 유연성을 동시에 가질 수 있음.

2. 내용

Fig. 1 은 작업 공간 Computed Torque Control 블록 선도를 나타내며, Kp 와 Kd 게인에 따라 말단 장치의 위치 유연성을 조절할 수 있음. 참조 위치 궤적을 추종하기 위해 기본적으로 동역학식을 실시간으로 풀어야 하며 각 관절의 토크 제어가 가능해야 함 [1].
즉, 각 관절에 토크 센서가 장착되어 토크 피드백 제어가 가능해야 하며, 만약 토크 센서가 없을 경우, 모터의 토크 제어를 수행하고, 감속기의 마찰을 추가적으로 보상함으로써 정확한 관절 토크가 생성될 수 있도록 해야 함.
Fig. 2 는 일반적인 관절 마찰 모델이며 [2], 각속도에 따른 정적, 동적 그리고 점성 마찰이 포함되고 실험적인 방법을 통하여 각 관절마다 관절 마찰 모델을 미리 얻어내야 함.
Fig. 3 은 말단 장치의 힘-위치 하이브리드 제어를 나타내며, 6개의 작업 공간 자유도 (x, y, z, Roll, Pitch, Yaw) 중에서 특정 자유도를 선택하여 위치 제어가 아닌 힘 제어를 수행함. 이때, 선택된 자유도에 대한 위치 제어 게인은 영으로 설정됨.
해석적 자코비안을 이용하여 작업 공간에서 필요한 말단 장치의 힘을 관절 토크로 맵핑하게 되며, 이때 외부 환경과 말단 장치 사이에 불확실한 모델이 존재할 경우, 말단 장치의 힘 센서 피드백을 통한 PD 힘 제어가 추가됨.

학회 소식

2023년도 한국로봇학회 연회비 납부 안내 (2023년 1월 1일(일)~)
학회 회원 여러분께서는 2023년도 연회비 안내문을 참조하여 회비를 납부해주시기 바랍니다.
2022년도 제6차 이사회, 2022년도 정기총회 개최
2022년도 한국로봇학회 제6차 이사회 및 정기총회를 개최하여 학회 각 분야의 보고·토의·심의 안건에 대해 논의하였습니다.
- 제6차 이사회/2022년 정기총회: 2022년 12월 2일(금) 17시, 파크루안 역삼

2022년 학회상/특별상 수상

한국로봇학회는 본 학회의 발전과 로봇 관련 학문과 기술의 발전에 현저하게 기여한 분들께 매년 학회상/특별상을 시상하고 있습니다. 한해를 빛내주신 수상자 여러분 모두 감사합니다.

구분		수상자(기관)
학회상	학술상	권인소 (KAIST)
	기술상	서일홍 (코가로보틱스)
	신진과학자상	고제성 (아주대학교), 휴고 로드리그 (성균관대학교)
	공로상	이동준 (서울대학교)
특별상	학보ART상	신동준 (연세대학교)
특별상	오준호학술상	경기욱 (KAIST)
감사패		민형기(핑크랩), 이준석(한국산업기술평가관리원) 최영진(한양대학교), 최현택(선박해양플랜트연구소)

학회 주관 및 후원 학술행사

2022 자율주행 로봇레이스대회(Autonomous Driving Robot Race 2022)
- 2022년 11월 12일(토), 선문대 아산캠퍼스

	제18회 한국로봇종합학술대회(KRoC 2023) 2023년 2월 15일(수)~18일(토) 강원도 휘닉스 평창 - 사전등록: 2023년 1월 5일(목)~25일(수)
	Ubiquitous Robots 2023 (UR 2023) 　2023년 6월 25일(일)~28일(수) 　미국, 하와이컨벤션센터 - 논문 접수 마감: 2023년 2월 1일(수)
	IEEE RO-MAN 2023 　2023년 8월 28일(월)~31일(목) 　부산, 파라다이스호텔 - 논문 접수 마감: 2023년 3월 17일(금)

관련기관 소식

관련기관 학술행사 보기
관련기관 채용공고 보기

홍보

로봇신문 특집 특별 인터뷰
- 우현수 신임 로봇PD
한국로봇학회-로봇신문 공동기획 '젊은 로봇 공학자' 인터뷰
- 울산과기원 권철현 교수 인터뷰 (바로가기)
- 서강대 남창주 교수 인터뷰 (바로가기)

회원동정

송재복 교수(고려대학교)
- 한국공학한림원 일진상 수상 (2022.01.04., 고려대학교)
- 2022 기계의 날 기념행사 ‘올해의 기계인’ 선정 (2022.11.09., 고려대학교)
- (주)코라스로보틱스 창업 (홈페이지 바로가기)
이정호 산학연이사(레인보우로보틱스 대표)
- 제17회 대한민국 로봇대상 대통령 표창 수상 (2022.10.27., 전자신문)
명현 교수(KAIST)
- KAIST 창업기업 플루이즈·힐스로보틱스 CES 2023 혁신상 수상 (2022.11.17., 전자신문)
오준호 협동부회장(KAIST 명예교수 겸 레인보우로보틱스 기술이사)
- 제어로봇시스템학회 Fellow 선정
- 2022년도 한국공학상(대통령상) 수상
- '휴보 개발' KAIST 오준호 교수 등 한국과학·공학상 수상 (2022.12.15., 연합뉴스)

연구회·지부 소식

유럽지부
- 유럽지부 학술세미나(2022.12.16.-17)
광주호남제주지부
- ICROS-KROS 호남제주 그랜드 합동 학술대회 개최 (2022.12.20.)
보행조작기술연구회
- 서울대학교 DYROS 로보틱스 부트캠프 (2023.1-2월, 예정)

특별회원사 소식

레인보우로보틱스
- 제59회 무역의 날 '백만불 수출의 탑' 수상 (2022.12.05., 산업통상자원부)

학회 간행물

	학회지 (로봇과 인간, 19권 4호, 2022년 가을호) ※ 연회비를 납부하시면 전체 자료를 보실 수 있습니다. [특집 : F&B분야의 비대면 서비스를 위한 로봇 기술 동향] - 주방 자동화 로봇 기술의 현황과 사업 모델 개발; 로보아르테의 사례, 우일(로보아르테) - 비대면 서비스를 위한 자율주행 배송 로봇 기술 동향, 이상민(뉴빌리티) - 푸드테크 분야 로봇 실증 지원사례, 문상미(한국로봇산업진흥원) - F&B분야의 비대면 서비스를 위한 로봇 기술 동향, 배영민(빅웨이브로보틱스)
	논문지 (17권 4호 (통권 제66호) 2022년 12월호) - 최근 발간된 로봇학회 논문지(국문지) 목록
	영문지 (Vol.15 No.5, November 2022) - 최근 발간 ISR(영문지) 목록