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Çѱ¹·Îº¿ÇÐȸ ´º½º·¹ÅÍ 9¿ùÈ£ [ 2020. Vol. 3 ] |
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< PID Control Design for Robots > ÇѾç´ëÇб³ ERICA ÀüÀÚ°øÇкΠÃÖ¿µÁø ±³¼ö
- PID Á¦¾î±â¸¦ ¼³°èÇÑ´Ù´Â °ÍÀº Proportional-Integral-Derivative (ºñ·Ê-ÀûºÐ-¹ÌºÐ) Á¦¾î ±â´ÉÀ» ±¸ÇöÇÑ ±¸Á¶¿¡¼ Gain(À̵æ)À» Á¦¾î ¸ñÀû¿¡ ¸Â°Ô ¼±Á¤ÇÏ´Â °ÍÀ» ÀǹÌÇÔ.
- PIDÁ¦¾î: Çõ½ÅÀûÀÎ Á¦¾î ¾Ë°í¸®ÁòµéÀÇ µµÀüÀ» À̱â°í »ì¾Æ³²¾Ò´Ù.
- • PIDÁ¦¾î´Â 1936³â Callender¿¡ ÀÇÇØ¼ óÀ½À¸·Î ¼öÇнÄÀ¸·Î ±â¼ú
- • PIDÁ¦¾î°¡ ±â°è, Àü±â, Ȱø µî¿¡ ³Î¸® »ç¿ëµÇ±â ½ÃÀÛÇÏ¸é¼ À̵æ(Gain) ¼±Á¤¹æ¹ý¿¡ ´ëÇÑ À̽´ ¹ß»ý
- • Ziegler¿Í Nichols¿¡ ÀÇÇØ¼ 1942³â ÀÇ¹Ì ÀÖ´Â À̵浿Á¶(Gain Tuning) ¹æ¹ýÀÌ Á¦¾ÈµÊ
- • PIDÁ¦¾îÀÇ ¼º´ÉÇѰ踦 ±Øº¹Çϱâ À§ÇØ ÃÖÀûÁ¦¾î, ÀûÀÀÁ¦¾î, °ÀÎÁ¦¾î, ¿¹ÃøÁ¦¾î, µî ¸¹Àº ÃֽŠÁ¦¾î ±â¹ýµéÀÌ °³¹ßµÇ¾úÀ½µµ ºÒ±¸Çϰí PIDÁ¦¾î°¡ ¾ÆÁ÷µµ ·Îº¿(»ê¾÷) Á¦¾î±âÀÇ 90%ÀÌ»ó Â÷ÁöÇϰí ÀÖÀ½
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- [1] A. Callender, D. R. Hartree, A. Porter, “Time lag in a control system”, Philos. Trans. R. Soc. London A, London, UK: Cambridge University Press, 1936.
- [2] J. G. Ziegler, and N. B. Nichols, “Optimum settings for automatic controllers,” Trans. ASME, vol. 64, pp. 759-768, 1942.
- [3] J. G. Ziegler, and N. B. Nichols, “Process lags in automatic control circuits,” Trans. ASME, vol. 65, pp. 433-444, 1943.
- IDÁ¦¾î: °ú°ÅÀÇ °æÇè, ÇöÀç ³ë·Â, ¹Ì·¡¸¦ ¿¹ÃøÇÏ´Â Á¦¾î ÀÔ·ÂÀÌ¸ç ´Ù¾çÇÑ º¸»ó±âµéÀÌ µ½´Â´Ù.
- • ºñ·ÊÁ¦¾î: ÇöÀç ½Ã½ºÅÛÀÇ »óŸ¦ ¿øÇÏ´Â »óÅ·Πº¯°æÇϰíÀÚ ÇÏ´Â Á¦¾î ÀÔ·Â
- • ÀûºÐÁ¦¾î: Áö³ª°£ ½Ã½ºÅÛ »óÅÂÀÇ (bygone state) °æÇè Á¤º¸·ÎºÎÅÍ ÃàÀûµÈ Á¦¾î ÀÔ·Â
- • ¹ÌºÐÁ¦¾î: ÇöÀç ½Ã½ºÅÛ »óÅÂÀÇ °æÇ⼺ (tendency) Á¤º¸¸¦ ¹Ý¿µÇÏ¿© ¿¹ÃøÇÑ Á¦¾î ÀÔ·Â
- • ¿Ü¶õ°üÃø±â(Disturbance Observer)¿Í °°ÀÌ »ç¿ëÇÏ¸é °Àμº Ãø¸é¿¡¼ ´õ ÁÁÀº ¼º´ÉÀ» º¸ÀÓ
- • ¸¶Âûº¸»ó±â¸¦ °°ÀÌ »ç¿ëÇϸé Á¦¾î½Ã½ºÅÛ ºñ¼±Çü¼º ±Øº¹¿¡ Å« µµ¿òÀÌ µÊ
- • ÀÔ·ÂÆ÷Ⱥ¸»ó±â(Anti-windup)¸¦ Á¦¾î±â Ãâ·Â´Ü¿¡ »ç¿ëÇÏ¿©¾ß ¿øÇÏ´Â ¼º´ÉÀ» ´Þ¼ºÇÒ ¼ö ÀÖÀ½
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- [4] S. Li, J. Yang, W-H. Chen, X. Chen, Disturbance Observer-Based Control: Methods and Applications, CRC Press, 2016.
- [5] Franklin, Powell, Emani-Naeini, Feedback Control of Dynamic Systems 8th edition, Pearson, 2020.
- À̵浿Á¶ (Gain Tuning): °³ÀÎÀÇ °æÇè°ú ½Ã½ºÅÛ ¿ªÇп¡ ±â¹ÝÇÑ´Ù.
- • Ziegler-Nichols°¡ Á¦¾ÈÇÑ µÎ ¹øÂ° µ¿Á¶ ¹æ¹ý: ¸ñÇ¥¸¦ ¼³Á¤Çϰí, ¸ñÇ¥ °ª°ú ÇöÀç °ª »çÀÌÀÇ ¿ÀÂ÷¸¦ °è»êÇÏ°í ºñ·Ê Á¦¾î¸¦ Àû¿ëÇÏ¿© ³ª¿Â Ãâ·ÂÀÌ Áö¼ÓÀûÀÎ Áøµ¿À» ¸¸µé ¶§±îÁö ºñ·Ê À̵æÀ» Áõ°¡½ÃÅ´. ÀÌ ¶§ÀÇ Ãâ·Â Áøµ¿Áֱ⸦ ÀÓ°è ÁÖ±â(Pcr, critical period)¶ó°í Çϰí, ÀÌ ¶§ÀÇ ºñ·Ê À̵氪À» ÀÓ°è À̵æ(Kcr, critical gain)À̶ó Çϴµ¥, º¸Åë ºñ·ÊÀ̵æÀº ÀÓ°èÀ̵æÀÇ 60%¸¦, ÀûºÐ½Ã°£Àº ÀÓ°èÁÖ±âÀÇ 50%, ¹ÌºÐ½Ã°£Àº ÀÓ°èÁÖ±âÀÇ 12.5%¸¦ »ç¿ëÇÏ¿© ¼³Á¤ÇÏ¸é ¾à°£ÀÇ ¿À¹ö½´Æ®¸¦ °¡Áø Á¦¾î ÀÀ´äÀ» ¾òÀ» ¼ö Àִµ¥, °æÇè»ó ¹ÌºÐ½Ã°£ ¹× ÀûºÐ½Ã°£À» 20~100% Á¤µµ °°Àº ºñÀ²·Î Áõ°¡½ÃŰ¸é ¿À¹ö½´Æ®¸¦ °¨¼Ò½ÃŰ´Â È¿°ú¸¦ È®ÀÎÇÒ ¼ö ÀÖÀ½.
- • ±â°è½Ã½ºÅÛ¿¡ PIDÁ¦¾î Àû¿ëÇÒ ¶§ ¸î °¡Áö À¯¿ëÇÑ µ¿Á¶ ±ÔÄ¢
1. Á¦¾î½Ã½ºÅÛÀÇ °ü¼ºÀÌ Ä¿Áö¸é ºñ·ÊÀ̵æ°ú ÀûºÐÀ̵æÀ» °ü¼º¿¡ ¹Ýºñ·ÊÇÏ·Á ÁÙÀδÙ.
2. ºñ·ÊÀ̵æÀÌ Áõ°¡µÇ¸é ÀûºÐÀ̵æÀ» °°Àº ºñÀ²·Î Áõ°¡½ÃŲ´Ù.
3. ¸ñÇ¥¼Óµµ°¡ Áõ°¡Çϸé 3°¡Áö ÀÌµæ ¸ðµÎ¸¦ ¸ñÇ¥ ÃÖ´ë¼ÓµµÀÇ Á¦°ö±Ù ºñÀ² ¸¸Å Áõ°¡½ÃŲ´Ù.
4. Á¤»ó»óÅ ¿ÀÂ÷´Â 3°¡Áö À̵æÀÇ °øÅë»ó¼ö °ª¿¡ ¹Ýºñ·ÊÇϰųª Á¦°ö±Ù¿¡ ¹Ýºñ·ÊÇÑ´Ù. (±¸Ã¼ÀûÀÎ ³»¿ëÀº ¾Æ·¡ Á¦½ÃµÈ ±¸±Û Ç÷¹ÀÌ ¹«·á µµ¼ ÂüÁ¶)
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- 2020³â Çѱ¹·Îº¿ÇÐȸ ¿¬È¸ºñ ³³ºÎ ¾È³»

ÇÐȸ ȸ¿ø ¿©·¯ºÐ²²¼´Â 2020³âµµ ¿¬È¸ºñ ¾È³»¹®À» ÂüÁ¶ÇÏ¿© ȸºñ¸¦ ³³ºÎÇØÁֽñ⠹ٶø´Ï´Ù.
- 2020³âµµ Á¦4/5Â÷ ÀÌ»çȸ °³ÃÖ
2020³âµµ Çѱ¹·Îº¿ÇÐȸ Á¦4Â÷ ÀÌ»çȸ´Â 7¿ù 10ÀÏ(±Ý), Á¦5Â÷ ÀÌ»çȸ´Â 9¿ù 11ÀÏ(±Ý)¿¡ ¿Â¶óÀΠȸÀÇ·Î °³ÃÖµÇ¾î °¢ ºÐ¾ßÀÇ º¸°í ¾È°Ç, ½ÉÀÇ ¾È°Ç ¹× ÅäÀÇ ¾È°Ç¿¡ ´ëÇØ ³íÀÇÇÏ¿´½À´Ï´Ù.
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< ÇÐȸ ÁÖ°ü ¹× ÈÄ¿ø ÇмúÇà»ç >
- Á¦15ȸ Çѱ¹·Îº¿Á¾ÇÕÇмú´ëȸ (KRoC 2020), 2020³â 8¿ù 17ÀÏ(¿ù)~19ÀÏ(¼ö), Èִнº Æòâ
Á¦15ȸ Çѱ¹·Îº¿Á¾ÇÕÇмú´ëȸ(KRoC 2020)°¡ 8¿ù 17ÀϺÎÅÍ 19ÀϱîÁö 3Àϰ£ Èִнº Æòâ¿¡¼ °³ÃֵǾú½À´Ï´Ù. ±âÁ¶°¿¬ÀÚ·Î ÇѾç´ëÇб³ ¼ÀÏÈ« ±³¼ö´ÔÀº “AI·ROBOTÀÇ ´ëÁßÈ/»ó¿ëȸ¦ À§ÇÑ µµÀü °úÁ¦” ÁÖÁ¦·Î °¿¬À», LGÀüÀÚ ·Îº¿»ç¾÷¼¾ÅÍÀå ³ëÁø¼ Àü¹«´ÔÀº “·Îº¿ »ç¾÷¿¡ ´ëÇÑ LGÀüÀÚÀÇ °üÁ¡”À̶ó´Â ÁÖÁ¦·Î °¿¬À» Çß½À´Ï´Ù. Ưº°°¿¬ÀÚ·Î KAIST °ø°æÃ¶ ±³¼ö´ÔÀº “¿£Á©·Îº¸Æ½½ºÀÇ ¿þ¾î·¯ºí”À̶ó´Â ÁÖÁ¦·Î ÀÌ·Ð ¿¬±¸¿¡¼ »ó¿ëȱîÁöÀÇ °æÇèÀ» °øÀ¯ÇÏ¿© ¿¶í ÇмúÀÇ ÀåÀÌ ÆîÃÄÁ³½À´Ï´Ù. |
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- Á¦5ȸ ÀΰøÁö´É ¹× ·Îº¸Æ½½º ¿©¸§Çб³ (AI & Robotics Summer School 2020), 2020³â 8¿ù 24ÀÏ(¿ù)~26ÀÏ(¼ö), Zoom
±¹³» ´ëÇпø»ýµéÀ» Æ÷ÇÔÇÑ Robotics community¿¡ ÀΰøÁö´É°ú ·Îº¸Æ½½º °ü·Ã °ÀÇ ¹× ½Ç½ÀÀ» Á¦°øÇÏ¿´½À´Ï´Ù. µö·¯´× ±âÃÊ ¹× ÀÀ¿ë(¿¬¼¼´ë ±èÀºÅ ±³¼ö), 3Â÷¿ø ÄÄÇ»ÅͺñÀü ¹× ÀÀ¿ë(ETRI ÃÖ¼º·Ï ¹Ú»ç), µö·¯´× ±â¹Ý °ÈÇнÀ(¿¬¼¼´ë ÃÖÁ¾Àº ±³¼ö)À» ÁÖÁ¦·Î ¿¹³â°ú ºñ±³ÇÏ¿© ÀΰøÁö´É¿¡ ÁßÁ¡À» µÎ¾î ±âÃʺÎÅÍ ±¸Çö±îÁö °ÀÇÇÏ¿´½À´Ï´Ù.
< °ü·Ã ±â°ü ÇмúÇà»ç >
- °ü·Ã±â°ü ÇмúÇà»ç º¸±â

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- Çѱ¹·Îº¿ÇÐȸ-·Îº¿½Å¹® °øµ¿±âȹ 'ÀþÀº ·Îº¿ °øÇÐÀÚ' ÀÎÅͺä
- ¼¼Á¾´ëÇб³ ÃÖÀ¯°æ ±³¼ö ÀÎÅͺä 
- UNIST ¿ÀÇöµ¿ ±³¼ö ÀÎÅͺä 
- °æºÏ´ëÇб³ Á¶Çö¹Î ±³¼ö ÀÎÅͺä 
- ÇѾç´ëÇб³ ¿Õ¿þÀÌ(Wei WANG) ±³¼ö ÀÎÅͺä 
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< º¸ÇàÁ¶ÀÛ±â¼ú¿¬±¸È¸ >
< ¼Ò¼È·Îº¿¿¬±¸È¸ >
- RO-MAN 2020 Workshop on Social Human-Robot Interaction of Human-care Service Robots
1) ÀϽÃ: 2020³â 8¿ù 18ÀÏ(È) 09:00~12:00
2) Àå¼Ò: °¿øµµ Èִнº Æòâ Æ÷·¹½ºÆ®È¦
- IROS 2020 Workshop on Social Human-Robot Interaction of Human-Care Service Robots
1) ÀϽÃ: October 25~29, 2020
2) Àå¼Ò: A virtual conference
< Àç³·¾ÈÀü·Îº¿¿¬±¸È¸ >
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- ƯÁý: Ŭ¶ó¿ìµå ·Îº¿ Áö´É
- Ŭ¶ó¿ìµå ·Îº¿ Áö´É Ç÷§Æû ±â¼ú µ¿Çâ°ú ¿¬±¸ ¼Ò°³, ¹é½Â¹Î·±è¿µÀç·±èÇü·Ï(LGÀüÀÚ)
- Ŭ¶ó¿ìµå ·Îº¸Æ½½º °ü·Ã Ç¥ÁØÈ µ¿Çâ, Á¤¿µ¼÷·¼Ûº´¿(Çѱ¹ÀüÀÚÅë½Å¿¬±¸¿ø)
- ¼ºñ½º ·Îº¿ÀÇ ½Çȯ°æ Àû¿ëÀ» À§ÇÑ Å¬¶ó¿ìµå ·Îº¿ Áö´É, Àå¹Î¼ö·±èµµÇü·±èÀçÈ«(Çѱ¹ÀüÀÚÅë½Å¿¬±¸¿ø) 
¡Ø ¿¬È¸ºñ¸¦ ³³ÀÔÇϽøé Àüü ÀڷḦ º¸½Ç ¼ö ÀÖ½À´Ï´Ù.  |
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ȸ¿ø ºÐµéÀÇ ¿¬±¸¿¡ µµ¿òÀ» µå¸®°íÀÚ ÃÖ±Ù 2³â°£ ¹ß°£µÈ ³í¹®Áö¿Í ¿µ¹®Áö¿¡ ½Ç¸° ¸ðµç ³í¹®µéÀ» ¿¢¼¿ ÆÄÀÏ·Î Á¤¸®ÇÏ¿´½À´Ï´Ù.
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»ç´Ü¹ýÀÎ Çѱ¹·Îº¿ÇÐȸ (Korea Robotic Society)
(¿ì)06130, ¼¿ïƯº°½Ã °³²±¸ Å×Çì¶õ·Î 7±æ 22 (¿ª»ïµ¿ 635-4) Çѱ¹°úÇбâ¼úȸ°ü ½Å°ü 506È£ (»ç)Çѱ¹·Îº¿ÇÐȸ »ç¹«±¹
Tel. 02-783-0305~6, Fax. 02-783-0307, Email. kros@kros.org, »ç¾÷ÀÚµî·Ï¹øÈ£ : 214-82-07990, ´ëÇ¥ÀÚ : À¯¹üÀç |
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