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Korea Robotics Society

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국내학술대회

초청강연
[초청강연Ⅰ]
주제
최적화 기반 다족보행로봇의 설계, 동작계획, 모델예측제어
Optimization-based Design, Trajectory Planning, and Model Predictive Control of Dynamic Legged Locomotion Robots
일시
2020년 8월 17일(월) 11:00~11:30
장소
포레스트홀
강연자
박해원 (KAIST 교수)
요약
In this talk, I will present optimization-based design, trajectory planning, and model predictive control of highly dynamic locomotion robots. First, I will talk about design of high-torque actuator modules for improved dynamic performance which demonstrated a horizontal leaping forward distance of 1.1 meters (3 times body length) and 70 cm high (2.8 times body height) vertical jumping. A trajectory design that utilizes dynamic capability of the designed actuator will follow that achieves dynamic maneuvers to traverse complex environments. Lastly, real-time model predictive controller for feedback design of the designed trajectory is presented. All these designs are experimentally demonstrated in the novel hardware platform developed at our Lab.
약력
연구분야 : 다족보행 로봇 , 최적화 제어 , 모델 예측 제어 , 생체모방로봇
2012~2015 MIT 박사후 연구원
2015~2019 UIUC 조교수
2019~ 현재 KAIST 기계공학과 , 조교수
2018 미국국립과학재단 , NSF CAREER AWARD (신진교수상)
2019 IEEE Robosoft , 최우수 논문상 ( 서울대 박용래 교수팀 공동연구 )
2017 IEEE IROS, Best Student Paper Finalist ( 지도학생 : Yanran Ding)
연구 프로젝트 : 이족 보행 로봇 MABEL , MIT Cheetah 2
학력
학사 (1998~2005)  연세대학교,  기계공학
석사 (2005~2007) 연세대학교,  기계공학
Ph  . D. (2007~2012) University of Michigan
 
[초청강연Ⅱ]
주제
Wearable Systems: From Rigid to Soft, and From Lab to Startup
일시
2020년 8월 17일(월) 11:30~12:00
장소
포레스트홀
강연자
배준범 (UNIST 교수)
요약
최근 부드럽고 유연한 재료, 구조를 이용한 소프트 웨어러블 시스템의 연구가 활발하게 진행되고 있다. 소프트 웨어러블 시스템은 기존의 딱딱한 재료, 구조의 웨어러블 시스템보다 향상된 착용성을 제공하지만, 설계, 제작, 성능 검증 및 활용 분야에 대해서는 여전히 많은 연구가 필요하다.
본 발표에서는 UNIST의 Bio-Robotics and Control(BiRC) 연구실에서 수행하는 DIW(Direct Ink Writing) 방식의 소프트 센서 제작 연구와, 이를 머신 러닝(machine learning), VR/AR과 결합한 각종 응용 연구들을 소개한다. 또한 소프트 재료와 딱딱한 구조를 결합하여 빠른 구동과 효율적 힘 전달이 가능한 하이브리드 공압 구동기에 대해서도 논의한다. 마지막으로, 연구실에서 개발된 소프트 센서 기술이 어떻게 실제 산업에 적용될 수 있는지, 연구실 창업 기업인 ㈜필더세임(Feel the Same)을 통해 알아본다.
약력
2012.1~현재: UNIST 기계공학과 조교수, 부교수(젊은 특훈교수)
2017.7~현재: ㈜필더세임 대표이사
2011.5~2011.12: University of California, Berkeley 박사후연구원
2001.9~2005.1: NHN 프로그래머
 
2017.3: 미래창조과학부 장관상(미래성장동력 챌린지 데모데이)
2016.11: 국민안전처 장관상(대한민국 안전기술대상)
2015.10: 로봇학회 젊은연구자상
학력
2011.5: University of California, Berkeley 기계공학 박사
2010.5: University of California, Berkeley 통계학 석사
2008.5: University of California, Berkeley 기계공학 석사
2006.8: 서울대학교 기계항공공학 학사
 
[초청강연Ⅲ]
주제
한국형 달탐사 로버 개발 선행 연구
일시
2020년 8월 17일(월) 15:20-15:50
장소
포레스트홀
강연자
이우섭 (KIST 박사)
요약
심우주 탐사를 위한 국제 우주 탐사 개발 계획과 전반적인 진행 상황에 대한 소개 및 달의 극한 환경에서 운용 가능한 한국형 달탐사 로버 개발을 위해 수행 중인 선행 연구를 통해 도출된 달탐사 로버 Development Model(DM)의 최적 험지 주행부, FPGA기반 모터 제어 및 영상 통신 모듈개발 내용 소개
약력
2004.9 ~ 2014.2 한국과학기술연구원(KIST), 연구원
2014.3 ~ 2019.2 한국과학기술연구원(KIST), 선임연구원
2019.3 ~ 현재 한국과학기술연구원(KIST), 책임연구원
학력
1995.3 ~ 1999.2 서강대학교 기계공학과
2002.9 ~ 2004.8 연세대학교 전자공학과
2010.4 ~ 2013.3 일본 동경공업대학교 기계우주시스템전공
 
[초청강연Ⅳ]
주제
유연 센서와 공압을 이용한 소프트 구동 발목 보조기
일시
2020년 8월 17일(월) 15:50-16:20
장소
포레스트홀
강연자
김정 (KAIST교수)
요약
소프트 로봇 기술은 기존의 단단한 구조물로 구성된 외골격 보조 기기의 약점을 보완 할 수 있는 기술로 유연한 구조물을 이용해 동력 전달과 구동을 구현한다.  유연한 소재로 구성되어 있기 때문에 옷 바깥으로 드러나지 않기에 이른바 낙인 효과를 줄일 수 있는 장점도 있으며 의복 형태로의 제작도 가능한 장점이 있다.  본 발표는 착용형 로봇을 위해 개발한 공압원과 유연한 소재를 이용한 소프트 센서를 이용해 족하수 환자의 보행을 보조할수 있는 능동 발목 보조기기의 개발과 검증에 대한 내용을 발표하고 능동형 착용 기기의 설계와 한계점 등에 대한 내용을 발표한다.
약력
2004 ~  KAIST 기계공학과 교수
2014 ~ 2017 카이스트 지정 석좌 교수
2009 ~ 2014 공공 복지 안전 연구단장 
2019 ACM/IEEE HRI 2019 조직위원장
2019 ~ BK21+ 카이스트 가치창조 기계사업단장
학력
1991 KAIST 기계공학과 학사
1993 KAIST 기계공학과 석사
2004 MIT 기계공학과 박사
 
[초청강연Ⅴ]
주제
로봇윤리 소개 및 서비스로봇에의 적용
일시
2020년 8월 17일(월) 16:30~17:00
장소
포레스트홀
강연자
김종욱 (동아대학교 교수)
요약
딥러닝 등 인공지능 기술의 급격한 발전으로 각종 서비스로봇, 자율주행차, 공격형 드론과 같이 학습능력과 자율적 판단기능이 강화된 기계·로봇의 개발 경쟁이 전 세계적으로 가속화되고 그 활용범위가 일상생활로 확대됨에 따라 안전성(safety), 투명성(transparency), 책임성(accountability), 설명가능성(explainability), 개인정보 및 프라이버시 보호, 데이터 비차별성 관련 기능 구현 및 인증·표준이 요구되고 있으며, 이와 관련한 연구 분야를 로봇윤리(roboethics)라고 한다.
본 발표에서는 최근까지 미국, EU, 일본, OECD, UNESCO, IEEE 등에서 발표된 세계 인공지능·로봇 윤리원칙과 한국에서 발표된 인공지능·로봇에 대한 윤리 가이드라인(안), 자율주행자동차 윤리 가이드라인을 소개하고, 향후 국내의 로봇공학자들이 지능형로봇을 설계·제작·공급·사용·관리하고, 로봇기업이 이를 수출·수입하는데 있어 유의하고 준비해야 할 사항에 대해 소개한다.
또한 본 발표자 연구실에서 서울교육대학교 변순용 교수 팀과 협력하여 홈케어 서비스로봇에 적용하기 위해 개발 중인 인공윤리 행위자(Artificial Moral Agent, AMA)에 관한 내용을 소개한다. 이 AMA는 인지에이전트 아키텍처인 Soar(State, Operator, and Result)와 ROS(Robot Operating System), ChatScript(챗봇)를 통합하여 개발 중에 있으며, Turtlebot3 로봇에 임베딩하여 가정에서 서비스를 수행하는데 있어 필요한 로봇윤리 기능에 대해 연구개발하고 오픈소스로 공유하는 것을 목표로 한다.
약력
2004.06~2006.02, 포스코 기술연구소 선임연구원
2006.03~현재, 동아대학교 전자공학과 교수
2010.01~현재, 부산로봇산업협회 특별회원
2017.04~현재, 한국로봇학회 로봇윤리연구회 회장
2017.07~현재, IEEE Global Initiative on Ethics of Autonomous and Intelligent Systems의 Embedding Values in Autonomous and Intelligent System Committee 멤버
학력
1990.03~1997.08, 포항공과대학교 전자전기공학과 학사
1998.03~2000.02, 포항공과대학교 전자전기공학과 석사
2000.03~2004.02, 포항공과대학교 전자전기공학과 박사
 
[초청강연Ⅵ]
주제
조작 작업 기반 서비스 로봇을 위한 작업-동작 계획
일시
2020년 8월 17일(월) 17:00~17:30
장소
포레스트홀
강연자
문형필 (성균관대학교 교수)
요약
로봇이 실생활 공간에서 서비스를 제공하기 위해서는 작업-동작 계획(task-motion planning) 문제를 풀 수 있어야 한다. 작업 계획이란 냉장고에서 마실 물을 꺼내 가져다주는 수준의 서비스를 제공하기 위해 로봇이 수행해야 하는 일련의 작업을 스스로 생성할 수 있어야 한다. 즉, 물병이 냉장고에 있는 것을 로봇이 알고 냉장고에 다가가서 냉장고 문을 열어 냉장고 안에서 물병을 찾아 꺼낸 후 컵에 물을 따라서 가져오는 일련의 작업을 로봇 스스로 만들어 실행할 수 있어야 한다. 일련의 작업은 냉장고 문의 손잡이를 잡고 문을 열다든지, 물병을 잡아 꺼낸다든지 하는 동작으로 이루어져 있다. 본 강연에서는 예와 같이 조작 작업을 기반으로 실생활에 도움이 되는 서비스를 로봇이 제공하기 위해 필요한 기술인 작업-동작 계획에 대한 문제와 이를 해결하기 위한 여러 가지 연구 현황에 대해 발표한다.
약력
2014~현 성균관대학교 기계공학과 부교수
2008~2014 성균관대학교 기계공학과 조교수
2005~2007 Carnegie Mellon University, The Robotics Institute, Post-doctoral Fellow
 
2016~2018 한국로봇학회 논문지 편집위원장
2015~2018 IEEE/ASME TMECH, Technical Editor
2019~현 IEEE RAS ICRA CEB, Editor
2018~현 Intelligent Service Robotics, Associate Editor
학력
2005 University of Michigan, Ann Arbor, 기계공학 박사
1998 포항공과대학교 기계공학 석사
1996 포항공과대학교 기계공학 학사
 
[초청강연Ⅶ]
주제
인간 탑승형 휴머노이드 로봇
일시
2020년 8월 17일(월) 17:30~18:00
장소
포레스트홀
강연자
김정엽 (서울과학기술대학교 교수)
요약
본 강연에서는 인간 탑승형 휴머노이드 로봇의 연구 사례에 대해서 소개한다. 전반적인 로봇 개발 과정에 대해서 소개하며, 적용된 이족 보행 알고리즘의 기본 전략과 구현 방법 그리고, 향후 연구 방향에 대해서 알아본다.
약력
 2006년  박사후연구원, KAIST 기계공학과 휴머노이드로봇연구센터
 2007년 박사후연구원, Robotics Institute, Carnegie Mellon University, U.S.A
 2008년  선임연구원, 로봇 5본부, 국방과학연구소
 2008년 4월 ~ 현재 : 교수, 국립서울과학기술대학교 기계시스템디자인공학과
 2012년 ~ 현재 : 한국정밀공학회 로봇 제어 자동화 부문 이사
학력
2006년   KAIST 기계공학과 공학 박사 (논문제목 : 인간형 이족 로봇의 안정한 동적 보행에 관하여, 지도교수 : 오준호)