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학술대회

Korea Robotics Society

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국내학술대회

튜토리얼
[튜토리얼 Ⅰ]
주제
로봇 공학자를 위한 소리 위치 추적 기술에 관한 튜토리얼
일시
2020년 2월 12일(수) 오전
장소
※ 추후 공지
강연자
윤성의 (KAIST / 교수)
요약
최근 음성 인지 기술에 바탕한 Amazon Alexa, Google Home 등의 인공지능 스피커가 널리 확산되고 있고, 이로 인해 말을 하는 화자 또는 소리를 발생 시키는 물체의 정확한 위치를 추적하고, 이를 활용한 위치 기반 서비스에 대한 관심과 요구가 커지고 있다.
기술에 대한 사회적 요구는 높으나, 낮은 주파수대를 갖는 소리의 특성 (정/난반사 및 회절 현상 발생), 다양한 공간적 특성 (다양한 acoustic material 존재하고, 회절에 영향을 주는 다양한 물체 크기 존재), 다양한 소리 발생 구조 (사람, 스피커, 자동차), 소리 전달 형태 (indoor 및 outdoor의 특성) 등으로 실생활에 활용가능한 소리 위치 추적 기술은 상당한 난제로 알려져 있다.
본 튜토리얼에서는 기존 음향학에서 개발된 직접 전파 (direct path)를 바탕으로 한 위치 추적 기술을 로봇 공학자에게 쉽게 설명을 하고자 한다. 또한 최근 개발되고 있는 광선 추적 기반 반사/회절 인지 위치 추적 기술을 소개하고, 로봇에 적용할 수 있는 응용 기술을 다루고자 한다.
프로그램
튜토리얼 전체 소개
Direction-of-Arrival (DoA) Sound Estimation
광선 추적 기반 소리 위치 추적 기술
소리 물성 추정 기술
 
[튜토리얼 Ⅱ]
주제
ROS를 이용한 오픈소스 기반 소형 매니퓰레이터 프로그래밍
일시
2020년 2월 12일(수) 오후
장소
※ 추후 공지
강연자
김혜종(㈜로보티즈 / 주임연구원)
요약
오픈소스 기반의 오픈매니퓰레이터는 ROS 연동이 가능하며 연구용, 교육용으로 활용 할 수 있는 소형 매니퓰레이터입니다. ROS 공식 모바일 플랫폼인 TurtleBot3와 완벽한 하드웨어 호환성을 가지며 사용자는 MoveIt!과 연동하여 더 쉽게 제어 할 수 있습니다. 실제 로봇이 없어도 Gazebo 시뮬레이터에서 로봇을 제어 할 수 있으며 임베디드 시스템에서도 구동이 가능합니다. 실제 대학 수업의 기구학, ROS, 시뮬레이션, 모바일 매니퓰레이션, 임베디드 시스템, 메카트로닉스 분야에서 학습 또는 연구에 활용 할 수 있습니다.
프로그램
플랫폼 제품의 활용사례 소개
ROS를 활용한 오픈매니퓰레이터 실습
Gazebo 가상 시뮬레이션 환경에서의 구동
오픈매니퓰레이터와 MoveIt! 의 연동
임베디드 시스템에서의 구동
플랫폼 제품의 활용 확대계획 소개