한국로봇학회

학술대회

제11회 인공지능 및 로보틱스 겨울학교 AI & Robotics Winter School 2024

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인공지능 및 로보틱스 여름/겨울학교

프로그램

[교육대상]

○  ROS2를 이용해서 주행로봇을 구동해보려는 분 들중 ROS2 기초부터 학습하려는 분
○  ROS2에서 Behavior Tree를 구현하고자 하는 분
○  주행 시나리오에 Behavior Tree를 접목하고 구현하는 방법을 익히려는 분

[강의개요]

○ 2024년 12/26(목)

일정	12/26(목)
제목	ROS2 기초 및 환경설정, 패키지 작성 기초
내용	ROS2의 기초적 사용법과 패키지를 구성하는 방법 노드와 파라미터 등을 패키지에 포함하고 launch 파일에서 다루는 방법

일정	12/26(목)
제목	가제보에서 SLAM/Navigation 패키지 구성하기
내용	가제보 설정 및 ROS2 URDF와 SLAM/Navigation 패키지 구성 Python에서 nav2 패키지를 이용해서 로봇을 주행하는 방법 주어진 맵에서 주행 코드 작성법

○ 2024년 12/27(금)

일정	12/27(금)
제목	Behavior Tree 설정 및 사용법
내용	Behavior Tree 소개 및 환경설정 간단한 예제를 통해 Behavior Tree 구동 이해

일정	12/27(금)
제목	주행로봇 시나리오에 Behavier Tree 접목
내용	Behavior Tree를 이용해서 주행 시나리오 작성하고, 구현해보기

○ 2024년 12/28(토)

일정	12/28(토)
제목	주행중 자신의 위치에 대한 신뢰성 계산하기
내용	Amcl 패키지에서 맵위에서 자신의 위치를 추정할때 신뢰성 평가하기 다양한 상황에서 평가된 신뢰성으로 주행 시나리오 구성하기

일정	12/28(토)
제목	자신의 맵위에서의 위치를 보정하기 위해 마커 사용하고 관련 시나리오 패키지로 구현하기
내용	ROS2에서 Aruco Marker 다루기

[강의 시간표]

	12/26(목)	12/27(금)	12/28(토)
9:30~16:30	-ROS2 기초 및 환경설정 -패키지 작성 기초 -가제보에서 SLAM/Navigation 패키지 구성하기	-Behavior Tree 설정 및 사용법 -주행로봇 시나리오에 Behavier Tree 접목 -Behavior Tree를 구현하는 패키지 작성	-주행중 자신의 위치에 대한 신뢰성 계산하기 - 자신의 맵위에서의 위치를 보정하기 위해 마커 사용하기 -Behavior Tree를 이용하여 주행 시나리오 확립하기

○ 점심시간: 12:30~13:30