학술대회

발표자

이종원 (KIST/선임연구원)

주제

고령자의 홈재활 및 일상 보조를 위한 웨어러블 보행 보조 로봇 기술

CV

요약

신체에 착용하여 착용자의 근력을 보조하는 웨어러블 로봇 기술이 발전하면서, 산업체 및 학계에 많은 응용 분야가 제안되었다. 고하중/기동력 이슈의 군사용, 산업용 응용 분야 이외에도, 국내 대형 병원을 중심으로 환자의 지능형 재활을 위한 로봇 기술이 현실에 활용되고 있는 시점이다. 하지만 아직까지도 의료진의 도움없이 고령자 및 근력저하자가 일상에서 스스로 홈 재활 및 일상 보조 목적으로 활용할 수 있는 웨어러블 보행 보조 로봇의 현실 적용 예는 극히 드물다. 본 발표에서는 강연자가 연구 개발하였던 웨어러블 로봇에 대한 간략한 소개와 함께, 새롭게 KIST AI로봇연구소의 고령자의 홈재활 및 일상 보행 보조를 위해 개발된 MoonWalk 시스템 연구에 대해서 소개하고자 한다.

발표자

정석환 (서강대학교 기계공학과/조교수)

주제

중·소형 로봇을 위한 소형 가변 변속 메커니즘의 설계 및 제어

CV

요약

최근 구동기와 트랜스미션, 플라스틱/금속 3D프린팅 가공 기술, 전장부의 급격한 발전에 따라 로봇 시스템이 더욱 소형화되고 있다. 로봇 핸드부터 로봇 의수/의족, 휴머노이드 로봇, 다족 보행 로봇에 이르기까지 다양한 중·소형 로봇 시스템이 개발되고 있으며, 동시에 로봇 구동의 핵심 하드웨어인 구동기와 트랜스미션의 중요성이 다시 한번 대두되고 있다. 소형화와 제어의 용이성으로 인해 전기 모터가 중-소형 로봇의 구동기의 절충안으로 사용되고 있으나 낮은 부피/무게 대비 출력비로 인해 여전히 중·소형 로봇 시스템의 성능을 제한하고 있다. 본 발표에서는 이러한 구동기의 가용 성능을 극대화 할 수 있는 다양한 소형 가변 변속 메커니즘의 설계 및 제어에 대해 소개하고자 한다.

발표자

최정수 (영남대학교/조교수)

주제

웨어러블 기술 기반의 인간과 로봇의 융합

CV

요약

로봇 기술이 점차 발전하고 보급됨에 따라 인간과 로봇의 물리적/심리적 거리는 점점 가까워지고 있으며, 이러한 인간과 로봇의 물리적/심리적 거리가 0에 수렴하는 웨어러블 로봇 기술 기반의 인간 기능복원/재활/건강증진은 더 이상 먼 미래의 이야기가 아니다. 본 강연에서는 하지마비 장애인용 외골격 웨어러블 로봇 “워크온 슈트(WalkON Suit)”, 하지 혈액순환 및 발목재활운동을 위한 웨어러블 헬스케어로봇 “헬시켈(HealthyCal)” 등 웨어러블 기술을 기반으로 한 인간과 로봇의 융합 연구에 대해서 소개하고자 한다.

발표자

김민준 (한국과학기술원/조교수)

주제

복잡한 환경에서의 안전한 비행 매니퓰레이션

CV

요약

쿼드로터 등을 이용한 비행로봇기술이 발전하면서 산업체와 학계에서 많은 응용분야가 제안되었다. 이런 비행로봇들은 사람이 가기 힘든 곳을 쉽게 이동할 수 있다는 장점이 있지만 보통 카메라 등을 이용한 수동적인 임무 수행이 가능할 뿐, 접촉을 통해 주변 환경을 조작하는 매니퓰레이션 임무는 수행이 불가능하다. 이를 극복하기 위해 비행체에 로봇 매니퓰레이터를 결합한 비행매니퓰레이터를 구상할 수 있을 것이다. 본 발표에서는 복잡한 플랜트 환경에서 비행매니퓰레이션 임무를 안전하게 수행하기 위해 개발된 SAM(Suspended Aerial Manipulator)시스템을 소개한다. 시간이 허락한다면 연구실에서 수행중인 다른 연구들에 대해서도 소개하고자 한다.

발표자

조영근 (인하대학교/조교수)

주제

다양한 필드 환경에서 로봇의 장기적 자율주행을 위한 강인한 인지 기술

CV

요약

최근 로봇 인지 기술의 발전과 더불어 도심 환경뿐만 아니라 건설/산업현장 등 다양한 환경에서 로봇의 도입 및 운용이 본격적으로 시도되고 있다. 하지만, 재난/수중환경과 같이 시야가 제한적이거나 광조건/계절 변화 등 학습된 환경을 벗어나는 상황에서 발생하는 인식률의 저하는 로봇의 장기적 주행과 자율적인 인지·판단을 방해하는 큰 요소이다. 본 발표에서는 이러한 필드 환경에서의 장기적 자율주행을 위한 강인한 센싱 및 인지 기술 (Robust Sensing and Perception)과 이를 활용한 동시적 위치인식 및 맵핑 (SLAM: Simutaneous Localization and Mapping) 기술을 소개하고자 한다.

발표자

홍성훈 (계명대학교/조교수)

주제

해양 이동체를 위한 자율 항법 및 지도작성 기술

(Autonomous navigation and mapping for ocean robotic vehicles)

CV

요약

이동로봇공학 분야와 센싱 기술의 지속적인 발전에 따라 최근 해양 환경에 존재하는 여러 응용 분야에서 이동체의 활용이 본격화되고 있다. 육상, 공중 등 타 환경에서의 이동체 운용 기술 원리와 마찬가지로 해양 이동체 또한 일정 수준 이상의 운용 효율과 임무 완성도를 갖추기 위해서는 해양 환경의 특성과 임무 특성에 맞는 자율 항법 및 지도작성 기술이 필수적으로 확보되어야 한다. 본 강연에서는 자율수상이동체(자율운항선박)와 자율수중이동체를 포함하는 해양 이동체의 활용 분야와 관련 임무 달성을 위해 적용되는 자율 항법 및 지도작성 기술 연구 사례를 소개하고자 한다.

발표자

조형기 (전북대학교/조교수)

주제

딥러닝을 이용한 지능형 로봇의 위치인식 및 지도구축

CV

요약

지능형 로봇의 공간적 인공지능에 필요한 SLAM(Simultaneous Localization and Mapping) 기술은 많은 발전을 이뤘고, 다양한 분야에 응용되어 여러 산업군에서 상용화 되었다. 하지만, 조명/계절/구조물 등의 환경 변화와 동적 장애물과 같은 외부적 방해 요인이 발생할 경우 여러 측면에서 부족한 모습을 보인다. 최신의 SLAM 및 위치인식 기술은 딥러닝을 적극 활용하여 다양한 환경에서 좋은 수행 능력을 보여준다. 본 발표에서는 기존 SLAM의 한계를 보완하기 위해 딥러닝을 조합하여 더욱 효율적이고 정확한 SLAM 기술들을 소개 한다.