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학술대회

Korea Robotics Society


학술대회
제13회 인공지능 및 로보틱스 겨울학교 AI & Robotics Winter School 2025

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인공지능 및 로보틱스 여름/겨울학교

프로그램
[프로그램]
  ○ 강의시간표
일정
12/22(월)
12/23(화)
9:30~12:30
ROS2 + Gazebo 환경 구성
SLAM 패키지 구성 실습
Moveit 로봇팔 패키지 구조 개요
로봇팔 경로 계획 및 TCP 좌표계
12:30~13:30
중 식
13:30~16:30
Nav2 패키지 설정 및 경로 계획 주의사항
주행 시뮬레이션 및 경로 설정
Q&A 및 문제 해결 세션
장애물 회피 및 중간 경로점 설정
로봇팔 제어 시뮬레이션
Q&A 및 문제 해결 세션
 
[강의개요]
일정
12/22(월)
제목
ROS2 기반 주행로봇 SLAM 및 자율주행 경로 계획
초록
○ ROS2 + Gazebo 설치 및 기본 환경 세팅
    - ROS2 패키지 구조 이해
    - Gazebo 세계(world) 구성 및 로봇 모델 불러오기
 
○ SLAM 패키지 직접 구성
    - SLAM Toolbox vs Cartographer 비교
    - 카메라 센서 설정 및 매핑 실습
 
○ Nav2 경로 계획 설정
    - Global Planner & Local Planner 파라미터
    - Costmap 및 Dynamic Obstacle 설정
    - 경로 설정 시 로봇 크기, 속도, 장애물 회피 반경 고려사항
 
○ 주행 시뮬레이션 실습
    - 실제 맵 기반 경로 주행 테스트
    - 경로 설정 시 발생할 수 있는 문제 해결
 
일정
12/23(화)
제목
ROS2 기반 로봇팔 경로 계획 및 제어 실습
초록
○ 로봇팔 패키지 기본 구성
    - MoveIt2 + Gazebo 연동
    - URDF 기반 로봇팔 모델링 개요
 
○ TCP 좌표계 설정
    - Tool Center Point 개념
    - End-Effector 좌표계와 로봇 베이스 좌표계 관계
 
○ 경로 설정 및 장애물 회피
    - MoveIt2 플래너(RRT, OMPL 등) 활용법
    - Waypoint 기반 중간 경로점 삽입
    - 장애물 회피를 위한 Dynamic Replanning
 
○ 실습: 로봇팔 Pick & Place 시나리오
    - Gazebo에서 장애물 있는 환경 구성
    - TCP 좌표계 기반 경로 계획 적용
 
○ Q&A 및 통합 시뮬레이션
    - 주행로봇 + 로봇팔 통합 시뮬레이션 방향성 안내