학술대회

 ○ 행사명: 제15회 인공지능 및 로보틱스 겨울학교(AI & Robotics Winter School 2026)

 ○ 일   시: 2026년 12월 22일(화)~12월 23일(수), 2일간

 ○ 장   소: 서울대학교 301동 118호(오시는길: https://map.snu.ac.kr/web/main.action)

 ○ 강   사: 민형기 박사 (PinkLAB Corp.)

 ○ 주최/주관: (사)한국로봇학회

 ○ 취 지:  - 본 과정의 시뮬레이터는 Gazebo가 아닌 MuJoCo를 사용한다. MuJoCo를 어떻게 해서 Gazebo처럼 시뮬레이터로 ROS 2와 연결해서 사용하는지를 먼저 다룬다. 이후 주행(SLAM · Nav2)부터 양팔 Manipulation(MoveIt), LMM 연동까지 모든 실습이 MuJoCo 위에서 진행된다
- MuJoCo와 ROS 2 Jazzy 위에서 동작하는 주행형 양팔 로봇(모바일 베이스 + 7관절 양팔) 시뮬레이션 패키지를 통해, 시뮬레이터와 ROS 2를 잇는 브리지 구조를 직접 확인하는 기회를 제공하고자 함
- Gazebo와 MuJoCo의 구조적 차이를 비교하고, SLAM Toolbox와 Nav2를 연결해 창고 환경에서 사람·장애물을 회피하며 자율주행하는 과정을 구성
- MoveIt 기반 양팔 Manipulation과 ArUco 마커 정밀 도킹을 결합하여, 주행과 파지가 하나의 스킬로 묶이는 Mobile Manipulation 구조를 안내
- LMM(OpenAI API)으로 자연어 지령을 작업 단계 목록으로 변환하고 ROS 2 Task Manager가 이를 실행하는, 자연어부터 로봇 행동 까지의 전체 파이프라인을 완성