학술대회

○ ROS 2 기초를 익힌 뒤, 주행과 Manipulation이 결합된 시스템을 한 번에 살펴보려는 분

○ Gazebo 외의 물리 엔진(MuJoCo)과 ROS 2를 연동하는 구조를 이해하려는 분

○ SLAM · Nav2를 직접 구성하고 파라미터의 효과를 확인하려는 분

○ MoveIt으로 양팔 로봇의 IK와 경로 계획, 그리퍼 제어를 다뤄보려는 분

○ ArUco 마커 정밀 도킹과 Pick & Place를 하나의 스킬로 묶는 방법을 익히려는 분

○ LMM을 로봇의 Task Planner로 연결하는 구조를 구현해보려는 분

○ 저사양 노트북 환경에서 Mobile Manipulation 전체 파이프라인을 경험하려는 학부·대학원생 및 현업 엔지니어

 

○ 필수 지참: Ubuntu 24.04와 ROS 2 Jazzy가 설치된 노트북 (4코어 · RAM 16 GB 이상, 내장 그래픽 가능)

○ 사전 준비물

- 시뮬레이터는 MuJoCo만 사용하므로 Gazebo 설치는 필요하지 않습니다

- 수업 중 설치 작업은 진행하지 않으므로, 사전에 환경 설치를 완료해 주시기 바랍니다 (설치 안내는 사전 공지)

- 완성 코드 저장소 clone 및 빌드 : github.com/PinkWink/pinklab_mo bile_openarm_ros2_mujoco

- Ubuntu 24.04 + ROS 2 Jazzy 네이티브 설치 기준이며, Docker·가상머신 환경은 지원하지 않습니다

- LMM 실습을 위한 OpenAI API 키 필요 (실습 중 5달러 내외 과금 발생 가능, 사전 안내 예정