학술대회

제목

광학센서의 한계를 넘는 극한 환경에서의 SLAM

일시

2021년 5월 20일(목) 11:00~11:30

장소

포레스트홀

강연자

김아영 (KAIST 교수)

요약

Simultaneous Localization and Mapping (SLAM) 기술은 실내외 자율주행에서 널리 쓰이고 있다. 카메라와 라이다 센서를 활용한 SLAM 기술이 다양한 적용사례와 함께 보고되고 있다. 이 발표에서는 카메라와 라이다 센서와 같은 광학 센서가 한계 상황을 만날 때 극한 환경에서 SLAM 기술을 어떻게 적용할 수 있는지 소개한다. 재난 환경, 건설 현장, 수중 환경과 같은 다양한 환경에서는 광학 센서의 사용이 제한적이다. 이러한 환경에서 광학센서를 더 효과적으로 사용할 수 있는 방법과 비광학센서를 활용한 SLAM을 소개한다.

약력

김아영 교수는 서울대 기계항공공학부에서 2005년 학사를 2007년 석사학위를 받았으며 미시간 대학교에서 전기공학으로 2011년에 석사학위를 기계공학으로 2012년에 박사학위를 취득하였다. 이후 한국전자통신연구원을 거쳐 2014년부터 한국과학기술원 건설및환경공학과에 재직중이다. 김아영 교수는 수중, 도시, 건설 환경에 적용할 수 있는 다양한 SLAM 관련 연구를 수행하고 있다.

제목

정밀상호작용력 제어를 위한 구동기 개발

일시

장소

강연자

오세훈 (DGIST 교수)

요약

AI 및 smart factory와 같은 사회적인 분위기와 더불어 어느 때 보다 많은 관심을 받는 로봇공학이다. 이러한 응용을 고려하였을 때 로봇공학에 특히 요구되어지는 기술 중의 하나가, 안전하게 사람/환경과의 상호작용력을 생성하고 제어할 수 있는 기술이다. 기존의 산업용 로봇에 요구되었던, 빠르고 정확하게 움직이는 구동기의 특징에 더하여 안전하게 원하는 상호작용력을 구현할 수 있는 기술들을 구동기의 설계와 제어 기술의 관점에서 연구한 내용을 소개하도록 한다. 특히 탄성 구동기와 하이브리드 구동기의 소개 및 응용을 소개한다.

약력

- 대구경북과학기술원 (DGIST) 부교수 (2015~ 현재)

- 2005년 동경대학교 전기공학 박사학위 취득. 서강대학교 연구교수, 삼성중공업 책임연구원, 동경대학교 특임조교수 및 텍사스 주립대학 Austin교 객원연구원 역임

- 한국로봇학회, 제어로봇시스템학회, 일본전기학회, SICE, 미국 IEEE 멤버, IEEE IES AdCom멤버

- 1993년~2012년까지 일본에서 학업과 연구를 하며 산업과 밀착된 정밀제어를 연구하였음. 이러한 실용적인 정밀제어를 기반으로 한 로봇구동에 필요한 다양한 구동기 및 제어알고리즘을 연구하고 있음. 특히 힘제어에 특화된 구동기와 제어 알고리즘 다수 연구

제목

로봇 기술 현실화를 향한 다리형 로봇의 도전

일시

장소

강연자

조백규 (국민대학교 교수)

요약

영화나 애니메이션에 등장하는 휴머노이드 로봇과 같은 다리형 로봇은 실제 생명체보다 뛰어난 운동능력을 보여주지만, 실제 관련된 로봇 기술은 기대치에 미치지 못하는 실정이다. 보스턴 다이나믹스의 아틀라스를 포함한 극소수의 로봇을 제외하면, 실제 외부환경에서 안정적으로 활용이 가능한 다리형 로봇은 거의 없다. 이를 해결하기 위해 다양한 로봇 챌린지가 개최되고 있으며, 실제로 챌린지를 통해 다리형 로봇의 기술 향상이 이루어지고 있다. 이 강연에서는 참가했던 로봇 챌린지에 대한 경험담을 소개하고 실제 환경에서 다리형 로봇의 활용가능성을 논하고자 한다.

약력

- 국민대학교 기계공학부 부교수 (2011 ~ 현재)
- 한국과학기술원 기계공학과 박사 (2009)
- 한국과학기술원 기계공학과 석사 (2004)
- 한국과학기술원 기계공학과 학사 (2002)