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학술대회

Korea Robotics Society

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국내학술대회

초청강연
[초청강연1]
제목
광학센서의 한계를 넘는 극한 환경에서의 SLAM
일시
2021년 5월 20일(목) 11:00~11:30
장소
포레스트홀
강연자
김아영 (KAIST 교수)
요약
Simultaneous Localization and Mapping (SLAM) 기술은 실내외 자율주행에서 널리 쓰이고 있다. 카메라와 라이다 센서를 활용한 SLAM 기술이 다양한 적용사례와 함께 보고되고 있다. 이 발표에서는 카메라와 라이다 센서와 같은 광학 센서가 한계 상황을 만날 때 극한 환경에서 SLAM 기술을 어떻게 적용할 수 있는지 소개한다. 재난 환경, 건설 현장, 수중 환경과 같은 다양한 환경에서는 광학 센서의 사용이 제한적이다. 이러한 환경에서 광학센서를 더 효과적으로 사용할 수 있는 방법과 비광학센서를 활용한 SLAM을 소개한다.
약력
김아영 교수는 서울대 기계항공공학부에서 2005년 학사를 2007년 석사학위를 받았으며 미시간 대학교에서 전기공학으로 2011년에 석사학위를 기계공학으로 2012년에 박사학위를 취득하였다. 이후 한국전자통신연구원을 거쳐 2014년부터 한국과학기술원 건설및환경공학과에 재직중이다. 김아영 교수는 수중, 도시, 건설 환경에 적용할 수 있는 다양한 SLAM 관련 연구를 수행하고 있다.
 
 
[초청강연2]
제목
Multi-Functional Soft Sensors and Machine Learning for Soft Robot
일시
2021년 5월 20일(목) 11:30~12:00
장소
포레스트홀
강연자
박용래 (서울대학교 교수)
요약
소프트 센서는 소프트 로봇 개발에 필수적인 핵심 기술이 되었다.  이 발표에서는 로봇 또는 사람의 몸에 쉽게 부착되어 다양한 변형과 움직임을 실시간으로 측정할 수 있는 소프트 센서의 새로운 기술들을 소개하고자 한다.  하지만, 소프트 센서는 nonlinearity, hysteresis, drift 등의 취약점 때문에 정확한 모델링이 어렵다.  이러한 문제를 머신러닝을 이용해서 해결함으로써, 소프트 로봇 제어에 효과적으로 활용할 수 있는 방법에 대해서도 이야기한다.  
약력
- 서울대학교 기계공학부 조교수/부교수 (2016-현재)
- 카네기 멜론 대학교 로봇공학과 (Robotics Institute) 조교수 (2013-2017)
- 하버드 대학교 Wyss Institute 기술개발 펠로우 (2010-2013)
- 스탠포드 대학교 기계공학 석사/박사 (2010)
 
 
[초청강연3]
주제
Towards a Natural Motion Generator
일시
2021년 5월 20일(목) 15:20~15:50
장소
포레스트홀
강연자
최성준 (고려대학교 교수)
요약
최근 들어서 사람 형태의 로봇이 많이 연구/개발 됨에 따라서, 컴퓨터 그래픽스 및 로보틱스 분야 등에서 자연스럽고 표현력이 풍부한 휴머노이드 로봇의 동작을 만드는 연구가 활발히 일어나고 있습니다. 이러한 동작들은 사람과 로봇이 함께 있는 공간에서 협업 및 다양한 서비스 어플리케이션 등에 효과적으로 사용될 수 있습니다. 하지만 일반적으로 휴머노이드 로봇 동작을 생성하는 것은 많은 수작업 및 다루고자하는 로봇에 대한 전문적 지식을 필요로 합니다. 따라서 새로운 로봇이 주어지거나 새롭게 생성하고자 하는 모션이 주어졌을 때, 이에 해당하는 로봇의 모션을 만드는 것은 복잡하고, 시간이 많이 들어가곤 합니다. 이번 강연에서는 다양하면서 자연스러운 로봇의 동작을 효과적으로 만드는 작업에 대해서 다뤄볼 예정입니다. 특히 고가의 모션 캡쳐 장비에서 나오는 정제된 모션 데이터 뿐만 아니라, 애니메이션 데이터나 유투브 비디오 등의 다양한 데이터를 활용하면서, 로봇의 안정성 역시 고려하는 모션 생성 방법론들에 대해서 다루고자 합니다. 
약력
- 고려대학교 인공지능학과 조교수 (2020.9 - 현재)
- 디즈니 리서치 (2018.6-2020.8)
- 카카오브레인 (2018.1-2018.5)
- 서울대학교 전자공학과 박사 (2012.9-2018.2)
- 서울대학교 전기컴퓨티공학과 학사 (2005.3-2012.8)
 
 
[초청강연4]
제목
일상생활 속으로의 로봇과 한국로봇융합연구원
일시
2021년 5월 20일(목) 15:50~16:20
장소
포레스트홀
강연자
정구봉 (한국로봇융합연구원 박사)
요약
로봇 기술의 발달과 함께 일상생활과 산업현장에서 다양한 로봇들의 활약에 대한 기대감이 매우 높아지고 있다. 한국로봇융합연구원은 약 15년간 로봇기술의 실용화 연구로 유리창청소로봇, 수중건설로봇, 배관검사로봇, 장갑형소방로봇 등 70여대의 다양한 로봇을 개발하여 우리 사회생활 속에서 로봇이 활용되는 것에 기여하고 있다. 본 발표에서는 한국로봇융합연구원의 주요 사례를 중심으로 로봇이 개발되고 현장에 활용되기까지의 과정을 고찰해보고자 한다.
약력
- 한국로봇융합연구원 지능로봇연구본부장(2008~ 현재)
- 포스텍 기계공학과 겸임교수(2020~ 현재)
- 포스코플랜텍 겸직 전임연구원(2018~ 현재)
- 포스코 기술연구원 겸직 전문연구원
- 미국 Carnegie Mellon University 박사후과정
- 한양대학교 학사/석사/박사(로봇공학)
 
 
[초청강연5]
제목
정밀상호작용력 제어를 위한 구동기 개발
일시
2021년 5월 20일(목) 16:30~17:00
장소
포레스트홀
강연자
오세훈 (DGIST 교수)
요약
AI 및 smart factory와 같은 사회적인 분위기와 더불어 어느 때 보다 많은 관심을 받는 로봇공학이다. 이러한 응용을 고려하였을 때 로봇공학에 특히 요구되어지는 기술 중의 하나가, 안전하게 사람/환경과의 상호작용력을 생성하고 제어할 수 있는 기술이다. 기존의 산업용 로봇에 요구되었던, 빠르고 정확하게 움직이는 구동기의 특징에 더하여 안전하게 원하는 상호작용력을 구현할 수 있는 기술들을 구동기의 설계와 제어 기술의 관점에서 연구한 내용을 소개하도록 한다. 특히 탄성 구동기와 하이브리드 구동기의 소개 및 응용을 소개한다.
약력
- 대구경북과학기술원 (DGIST) 부교수 (2015~ 현재)
- 2005년 동경대학교 전기공학 박사학위 취득. 서강대학교 연구교수, 삼성중공업 책임연구원, 동경대학교 특임조교수 및 텍사스 주립대학 Austin교 객원연구원 역임
- 한국로봇학회, 제어로봇시스템학회, 일본전기학회, SICE, 미국 IEEE 멤버, IEEE IES AdCom멤버
- 1993년~2012년까지 일본에서 학업과 연구를 하며 산업과 밀착된 정밀제어를 연구하였음. 이러한 실용적인 정밀제어를 기반으로 한 로봇구동에 필요한 다양한 구동기 및 제어알고리즘을 연구하고 있음. 특히 힘제어에 특화된 구동기와 제어 알고리즘 다수 연구
 
 
[초청강연6]
제목
로봇 기술 현실화를 향한 다리형 로봇의 도전
일시
2021년 5월 20일(목) 17:00~17:30
장소
포레스트홀
강연자
조백규 (국민대학교 교수)
요약
영화나 애니메이션에 등장하는 휴머노이드 로봇과 같은 다리형 로봇은 실제 생명체보다 뛰어난 운동능력을 보여주지만, 실제 관련된 로봇 기술은 기대치에 미치지 못하는 실정이다. 보스턴 다이나믹스의 아틀라스를 포함한 극소수의 로봇을 제외하면, 실제 외부환경에서 안정적으로 활용이 가능한 다리형 로봇은 거의 없다. 이를 해결하기 위해 다양한 로봇 챌린지가 개최되고 있으며, 실제로 챌린지를 통해 다리형 로봇의 기술 향상이 이루어지고 있다. 이 강연에서는 참가했던 로봇 챌린지에 대한 경험담을 소개하고 실제 환경에서 다리형 로봇의 활용가능성을 논하고자 한다.
약력
- 국민대학교 기계공학부 부교수 (2011 ~ 현재)
- 한국과학기술원 기계공학과 박사 (2009)
- 한국과학기술원 기계공학과 석사 (2004)
- 한국과학기술원 기계공학과 학사 (2002)
 
 
[초청강연7]
제목
협동로봇 제어 알고리즘의 현재
일시
2021년 5월 20일(목) 17:30~18:00
장소
포레스트홀
강연자
박종훈 ((주)뉴로메카 대표이사)
요약
최근 로봇자동화의 지평을 넓혀가고 있는 협동로봇(collaborative robots)은 위치제어 기반의 산업용 로봇과는 달리 전류제어 기반의 다양한 동적 제어알고리즘을 적극적으로 활용한다. 협동로봇의 가장 큰 장점인 충돌감지 (collision detection) 및 직접교시 (direct teaching)를 가상의 관절토크센서를 이용하여 센서 없이 구현하고 있는 뉴로메카의 협동로봇에 적용되고 있는 제어 알고리즘의 실체와 그 구조에 대해 소개한다.
약력
- ㈜뉴로메카 대표이사 (2013.2 – 현재)
- ㈜심랩 기술총괄이사 (2007.12 – 2013.2)
- 포항지능로봇연구소 (2005.5 – 2007.12)
- 포스텍 기계공학과 박사 (1994.3 – 1999.8)