Loading...

학술대회

Korea Robotics Society


학술대회
제16회 한국로봇종합학술대회(KRoC 2021) - 일반논문/특별세션

  >   학술대회   >   국내학술대회

국내학술대회

신진연구자
제16회 한국로봇종합학술대회에서는 젊은 로봇 과학자들이 현재 진행 중인 연구 주제, 연구 성과, 향후 연구계획을 발표할 수 있는 기회를 제공하는 특별한 세션을 준비합니다. 본 세션은 로봇분야 최신의 기술을 접할 기회를 제공할 뿐만 아니라 청중들이 다음 세대를 이끌어갈 젊은 과학자들과 만남의 기회를 제공하는 것을 목적으로 합니다. 또한 본 세션은 젊은 로봇 과학자들이 대한민국에서 로봇 연구자로서의 연구 네트워크 구축에 기여하여 공동연구의 기회를 제공하는 것을 또 다른 목적으로 합니다.
"신진연구자"는 박사학위를 받은 지 4년 이내의 머리가 차갑고 가슴이 따뜻한 로봇분야 새내기 박사님을 의미합니다.
 
[신진연구자세션 일정]
- 일시: 2021년 5월 21일(금) 13:30-15:00
- 장소: 팀버홀
- 좌장: 서태원 (한양대학교 교수), 이규빈 (GIST 교수)
 
[신진연구자 소개]
주제
강화학습을 이용한 로봇 제어
발표자
황보제민(카이스트/교수)
CV
 황보제민_CV
요약
보행 로봇은 복잡한 지형에서 지형과의 컨택을 자유 자재로 조절하여 이동할 수 있다는 장점이 있다. 미래에는 바퀴형 이동 로봇들이 활동할 수 없는 험난한 지형에서 보행 로봇이 여러 임무를 수행할 것이라 기대된다. 하지만 이러한 지형에서 보행 로봇을 제어하는 방법은 아직 많이 연구되지 않았다. 기존의 모델 기반 제어 방법들은 아주 느린 속도를 가정하여 (i.e., static/quasi-static assumption) 제어하며 이는 로봇의 성능을 급격히 저하시킨다. 이러한 Classical한 방법의 대안으로 데이터 기반의 강화학습이 있다. 강화학습은 로봇의 복잡한 동역학을 훨씬 쉽게 이용할 수 있으며 더 역동적인 모션도 만들 수 있다. 본 강연에서는 강화학습을 이용하여 보행 로봇을 제어하는 방법을 소개한다.
 
 
주제
무인이동체 자율성 향상 연구
발표자
오현동 (울산과학기술원/부교수)
CV
 오현동_CV
요약
드론이나 자율주행차의 대중화가 다가옴에 따라 무인이동체의 자율성 향상을 위한 연구의 필요성이 더욱 증대되고 있는 실정이다. 특히, 다수의 무인이동체를 효율적으로 자율 운용하기 위한 다양한 센서 정보 처리/융합, 개체 간의 네트워크 통신, AI 기반 의사결정 등의 기술은 4차 산업혁명 시대에 그 활용 가치가 높은 핵심기술이라고 볼 수 있다. 본 강연에서는 최근 진행 중인 최적화, 정보이론, 제어이론과 인공지능, 특히 기계학습 기법을 이용한 다수의 지상ㆍ공중 무인이동체 상황인식, 군집 운용, 협력 임무 및 경로 계획 등의 연구 사례를 소개하고자 한다.
 
 
주제
 인간형 로봇 손 개발
발표자
 김의겸 (한국기계연구원/선임연구원)
CV
 김의겸_CV
요약
로봇 손은 다양한 물체를 파지하거나 복잡한 도구를 조작이 가능한 인간 손의 놀라운 기능을 모사하는 것을 목표로 연구되고 있다. 하지만, 인간 손처럼 높은 자유도, 강한 파지력, 촉각 감지와 같은 중요한 기능들을 확보하면서도 사용이 용이한 형태의 로봇 손은 개발되지 않았다. 기존에 로봇 손 연구들은 강한 파지력 확보 및 촉각 센서 결합에 대한 어려움이 있으며, 팔뚝과 같은 형태의 추가구동부가 필요하여 다양한 로봇 메니퓰레이터와의 결합에 어려움이 있다. 본 강연에서는 새로운 링크 구동 방식 활용한 로봇 손 메커니즘 연구와 로봇용 힘/촉각 센서 연구를 통해, 로봇 손의 중요한 기능들을 확보하면서도 구동과 감지를 위한 모든 구성요소가 결합된 로봇 손 연구를 소개하고자 한다.
 
 
주제
인간형 로봇의 이족 보행 제어
발표자
조현민 (경북대학교/조교수)
CV
요약
인간형 로봇은 사람을 대신하여 다양한 임무들을 수행하기 위해 연구·개발되고 있다. 이러한 인간형 로봇이 다양한 임무를 수행하기 위해서는 안정적인 이족 보행이 전제 조건이다. 현재까지 많은 이족 보행 제어 방법론들이 제안되고 있지만, 실험실 밖의 환경에서는 Boston Dynamics, Schaft 그리고 Agility Robotics 정도가 안정적인 실외 이족 보행 제어 성능을 보여주고 있다. 본 강연에서는 인간형 로봇 DRC-HUBO+의 실외 보행을 구현한 이족 보행 제어 방법을 소개하고자 한다.
 
 
주제
소셜로봇의 개발과 상호작용 연구
발표자
이원형 (한동대학교/조교수)
CV
요약
개인화와 고령화 그리고 최근에는 비대면 사회까지 다가오면서 삶의 질을 높이고자 하는 사람들의 관심은 점점 높아지고 있다. 삶의 질 향상을 위해서는 물리적인 편안함 뿐 아니라 정서적이고 사회적인 필요가 함께 채워져야 한다. 이에 본 연구자는 로봇을 활용하여 사람의 정서적, 사회적 요구를 채워줄 수 있는 소셜로봇과 상호작용 연구를 진행하고 있다. 소셜로봇 개발을 위해서는 하드웨어뿐만 아니라 소프트웨어 및 인공지능, UI/UX 개발/활용이 다양하게 이루어져야 한다. 본 발표에서는 사람과 사회적으로 상호작용할 수 있는 로봇 개발에 대한 경험을 나누고, 최근 상호작용 연구 주제(Social Cueing, 원격제어UI, 실시간학습 등)를 소개하며, 이를 활용한 향후 연구분야와 계획을 발표하고자 한다.