학술대회

주제

군집 자율 시스템 임무 계획

일시

2024년 2월 22일(목) 15:30~16:10

장소

1층 포레스트홀

강연자

최한림 (KAIST/교수)

요약

본 강연에서는 군집 자율 시스템의 임무 계획 기술을 소개한다. 임무 계획의 기반이 되는 Assignment Problem, Vehicle Routing Problem, Markov Decision Process 등의 문제 정식화를 소개하고 이를 해결하는 기반 이론에 대해 간단히 소개한다. 이후, 다수/다종 무인이동체의 협업 임무, 군집 무인수상정의 방호전투 임무, 고기동 관측 위성군 등 다양한 자율 시스템에서의 임무계획 문제에 대해 KAIST 정보및제어실험실에서 최근에 개발한 기법들에 대해서 소개한다.

약력

- 2010. 03 ~ 현재: 조교수/부교수/교수, KAIST 항공우주공학과

- 2008. 10 ~ 2010. 02: Postdoctoral Associate, MIT Dept. Aero/Astro

- 2022. 12 ~ 현재: 이종위성군 우주감시정찰기술 특화연구센터장

- 2022. 09 ~ 현재: KAIST 로보틱스연구소장

- 2020. 06 ~ 현재: 무인이동체원천기술개발사업 자율지능연구단장

학력

- 2004. 09 ~ 2009. 02: PhD, MIT Dept. of Aeronautics & Astronautics

- 2000. 03 ~ 2002. 02: 공학석사, KAIST 항공우주공학과

- 1996. 03 ~ 2000. 02: 공학사, KAIST 항공우주공학과

주제

지상 필드로봇의 모빌리티

일시

2024년 2월 22일(목) 16:20~17:00

장소

1층 포레스트홀

강연자

조정산 (한국생산기술연구원/수석연구원)

요약

스마트폰이 열고 있는 새로운 세상, 4차 산업혁명 시대, 미래를 설계하는 지금, 로봇의 활용 범위도 점점 넓어지고 있습니다. 그러나 공장의 자동화 기술은 이미 사람을 대신하여 많은 일을 하고 있지만, 지상 필드 분야에서는 인간을 대신하기란 쉽지가 않습니다. 많은 이유가 있겠지만, 다양한 지형에서의 이동능력을 갖추지 못한 것이 가장 큰 이유일 것입니다. 인간에게는 아무렇지 않게 보이는 도로의 방지턱과 계단도 로봇에게는 큰 걸림돌이 되고, 특히 에너지원을 싣고 다녀야 하는 자립형 시스템인 보행 로봇은 효율과 운용시간, 그리고 기술적 구현의 어려움 등 기술적 제약이 더욱 크게 작용합니다. 실내 평지로 이루어진 거실에서 사용하는 로봇 청소기도 카펫이나 문턱을 자유롭게 이동하고 장애물을 피하면서 제대로 청소하기까지 20여 년의 시간이 소요된 것을 볼 때, 야지에서 로봇이 자유롭게 움직이고 사람처럼 작업하기까지 어느 정도의 노력과 시간이 필요할지 가늠하기 힘든 것이 사실입니다.

본 강연은 보행로봇을 연구하면서 고민한 필드에서의 모빌리티에 대한 내용을 공유하고 함께 고민하기 위하여 준비하였습니다.

약력

- 2011.02 ∼ 현재 한국생산기술연구원 수석연구원

- 2019.02 ∼ 현재 과학기술연합대학원대학(UST) 부교수

- 2011.01 ∼ 현재 국방로봇학회 기획부회장

- 2004.08 ∼ 2006.01 한국과학기술연구원 지능로봇센터 위촉연구원

- 2006.02 ∼ 2010.09 포항지능로봇연구소(현 KIRO) 선임연구원

학력

- 2012~2015 명지대학교 전기공학과 박사

- 2002~2004 금오공과대학교 전자제어공학과 석사

- 1995~2002 금오공과대학교 제어계측전공 학사

주제

자율운항 선박 기술 상용화 현황

일시

장소

강연자

임도형 (아비커스/대표이사)

요약

선박의 자율운항은 인지, 판단, 제어 환경이 자율주행 자동차와는 차이가 있다. 상선 세계 1위 회사인 HD현대 그룹은 자율운항 선박을 위한 기반 기술을 수년전부터 개발해오고 있으며 그 성과로 자율운항 전문회사 아비커스를 설립하였고 상선 및 레저보트 자율운항 솔루션을 상용화하고 있다. 본 발표에서는 아비커스의 상선 및 레저보트 자율운항 기술의 상용화 현황을 소개한다. 상용 제품에 적용된 컴퓨터 비전 및 센서 융합기반의 상황인지 기술, 충돌회피 기술, 경로계획 기술 및 자동 도킹 기술 등을 소개한다. 낮은 자동화 단계의 자율운항 기술이 선박의 안전, 편의, 경제성 측면에서 충분히 고객 가치를 줄 수 있다는 것을 보여준다.

약력

- 2000 현대중공업 동역학연구실 연구원

- 2017 현대중공업 동역학연구실장

- 2018~2019 한국조선해양 디지털기술연구센터장

- 2020 한국조선해양 자율운항연구실장

- 2021~현재 아비커스 대표이사

학력

- 2015~2022 서울대학교 기계공학과(박사)

- 1998~2000 KAIST 기계공학과(석사)

- 1992~1998 서울대학교 바이오시스템공학(학사)

주제

서비스 로봇과 함께 하는 미래 병원

일시

장소

강연자

이미연 (한림대학교 성심병원/커맨드센터장)

요약

고령화로 인한 의료 서비스 및 돌봄 요구도 증가와 의료 인력 부족으로 인해 어려움을 겪고 있는 의료계에서는 서비스 로봇의 활용에 대한 기대가 매우 높다. 7종 73대의 로봇으로 연간 2만 건 이상의 로봇 서비스를 운영하고 있는 한림대학교 성심병원의 사용 사례를 기반으로 현재의 서비스 로봇이 가지는 장점과 한계점을 살펴본다. 또한 향후 미래의 병원에서 더욱 잘 활용될 수 있는 로봇의 개발과 활용을 위해, 의료진과 로봇 전문가가 함께 노력할 수 있는 방안을 모색하고자 한다.

약력

- 2019~현재 한림대학교 성심병원 커맨드센터장, 기획실장

- 2008~현재 한림대학교 성심병원 방사선종양학과 임상강사/임상조교수/임상부교수/임상교수

- 2003~2008 서울대학교 병원 수련의, 방사선종양학과 전공의

학력

- 2008~2013 한림대학교 의과대학 방사선종양학 박사

- 2005~2007 서울대학교 의과대학 방사선종양학 석사

- 1999~2003 서울대학교 의과대학 의학과 학사

주제

Equivariant and Diffusion-based Methods for Data-efficient Visual Robotic Manipulation Learning

일시

2024년 2월 23일(금) 14:50~15:30

장소

1층 포레스트홀

강연자

최종은 (연세대학교/교수)

요약

This talk explores innovative SE(3)-equivariant methods for end-to-end visual robotic manipulation learning, addressing challenges of data inefficiency and limited generalizability in conventional deep learning approaches. We introduce Equivariant Descriptor Fields (EDFs), highlighting their generative modeling, bi-equivariance, steerable representation, and locality principles. These enable EDFs to achieve remarkable data efficiency and generalizability without prior knowledge. We also show Diffusion-EDFs, integrating SE(3)-equivariance with diffusion-based generative modeling, enhancing data efficiency and requiring only 5 to 10 demonstrations for effective training and faster inference. Our methods demonstrate superior generalizability over previous diffusion-based techniques. We aim to uncover new research directions and solutions in the dynamic field of robotic manipulation learning through the synergy of equivariant methods and generative modeling.

약력

- 2016~현재 연세대학교 기계공학부 부교수/정교수
- 2023  캘리포니아 주립대학교 버클리, 방문교수
- 2023~현재 연세대학교 모빌리티 시스템 융합과 (현대차계약학과) 교수
- 2019~2023 연세대학교 자동차융합공학과 (현대차계약학과) 주임 교수
- 2021~현재 연세대학교 인공지능학과 겸직 교수
- 2012~2016 미시간 주립대학교 기계공학과/전기컴퓨터공학과 부교수
- 2006~2012 미시간 주립대학교 기계공학과/전기컴퓨터공학과 조교수

학력

- 2006 캘리포니아 주립대학교 버클리 기계공학과 박사

- 2002 캘리포니아 주립대학교 버클리 기계공학과 석사

- 1998 연세대학교 기계설계학과 학사