학술대회

주제

소셜로봇을 위한 인간-로봇 사회적 상호작용 기술/소셜로봇연구회

일시

2024년 2월 22일(목) 09:30~11:30

장소

2층 아젠다1-1

조직자

성 명

김재홍

소 속

한국전자통신연구원(ETRI)

직 위

소셜로보틱스연구실장

좌장

성 명

이동욱

소 속

한국생산기술연구원(KITECH)

직 위

수석연구원

요약

소셜 로봇에 대한 관심이 증가함에 따라 소셜 로봇을 위해 필요한 지능 및 사회적인 상호작용 방식에 대한 연구가 계속되고 있으며, 관련 기술을 적용한 사례도 증가하고 있다. 본 세션에서는 반려로봇, 홈서비스 로봇, 공공장소 대인 서비스 로봇 등을 위한 소셜 HRI 기술과 관련된 연구 내용 발표하고 논의한다.

프로그램

제목

발표자

소속

비언어적 인간로봇 상호작용을 위한 사회적 행동 인식

전호범

UST-ETRI

감정기반 상호작용을 위한 반려 로봇 설계

임윤구

UST-KITECH

사용자 발화에 적합한 로봇의 음성 백채널링 학습

윤영우

ETRI

아동을 위한 홈 소셜 로봇 서비스 디자인에 대한 고찰

임효정

KIRO

영유아 자폐 선별 진단을 위한 소셜 로봇 기반 인터랙티브 콘텐츠

이한나

KIRO

격리병동 의료물품 이배송을 위한 로봇 시스템

윤상석

신라대학교

주제

AgeTech-Service와 로봇

일시

2024년 2월 22일(목) 09:30~11:30

장소

2층 아젠다2

조직자

성 명

김영선

소 속

경희대학교/BK21 경희대학교 고령서비스-테크 교육연구단

직 위

교수

좌장

성 명

김동한

소 속

경희대학교

직 위

교수

요약

본 특별세션은 ‘AgeTech-Service와 로봇’이라는 주제로 진행된다. AgeTech-Service는 현재노인 뿐 아니라 미래노인세대를 위한 고령자를 위한 모든 기술·혁신 제품 및 서비스에 대한 개념이다. 본 특별세션에서는 초고령사회에 대응하여 다학제적 관점에서 AgeTech-Service-로봇-디지털 기술과 접목하여 살펴보고자 한다.

프로그램

제목

성명

소속

직위

D*Lite과 강화학습을 이용한 로봇 항법에서의 사람친화적 경로 설계

김진엽1), 김범준1), 임현우2), 김동한3)

1)경희대학교 인공지능학과

2)경희대학교 전자공학과 고령서비스-테크 융합전공

3)경희대학교 전자공학과

1,2)석사과정

3)교수

실내 모바일 로봇을 위한 BEV Map Segmentation

임현우1), 곽대원2), 김동한3)

1)경희대학교 전자공학과 고령서비스-테크 융합전공

2)경희대학교 인공지능학과

3)경희대학교 전자공학과

1,2)석사과정

3)교수

고령자의 이승보조로봇 기술수용에 미치는 영향 요인

김남화(공동1저자)1), 김하율(공동1저자)2), 윤희정3), 신혜리4), 김영선4)

1,2,3)경희대학교 동서의학대학원 노인학과 고령서비스-테크 융합전공

4)경희대학교 동서의학대학원 노인학과

1)박사과정

2)석사과정

3)박사수료

4)교수

노인의 디지털 리터러시가 돌봄로봇 기술수용에 미치는 영향 : 자기효능감의 매개효과를 중심으로

이정완(공동1저자)1), 차은교(공동1저자)2), 이현주3), 신혜리4), 김영선4)

1,2,3)경희대학교 동서의학대학원 노인학과 고령서비스-테크 융합전공

4)경희대학교 동서의학대학원 노인학과

1)박사과정

2)석사과정

3)박사수료

4)교수

독거노인 대상 Chat-GPT 적용 커뮤니케이션 로봇 효과성 검증 연구

반시우(공동1저자)1), 김의현(공동1저자)2), 김남화1), 윤희정3), 이현주3), 신혜리4), 김영선4)

1,2,3)경희대학교 동서의학대학원 노인학과 고령서비스-테크 융합전공

4)경희대학교 동서의학대학원 노인학과

1)박사과정

2)석사과정

3)박사수료

4)교수

AI 푸드디지털스캐너를 이용한 요양시설 이용자의 영양섭취실태조사

정소영(공동1저자)1), 서예진(공동1저자)2), 강해진3), 강상욱4), 박유경5)

1,3)경희대학교 동서의학대학원 의학영양학과 고령서비스-테크융합전공

2)경희대학교 동서의학대학원 의학영양학과 임상영양학전공

4)누비랩

5)경희대학교 동서의학대학원 의학영양학과

1)박사과정

2)석사과정

3)박사수료

4)Product Lead

5)교수

방사선 유도 두경부 노화종양세포 분리방법 연구

김민정1), 우선랑2), 은영규3), 이영찬4)

1)경희대학교 의학과 고령서비스-테크융합전공

2,3,4)경희대학교 의예과

1)박사과정

2)연구교수

3,4)교수

주제

특이점시대를 향한 로봇윤리/로봇윤리연구회

일시

2024년 2월 22일(목) 09:30~11:30

장소

2층 아젠다3

조직자

성 명

한정혜

소 속

청주교육대학교

직 위

교수

좌장

성 명

한정혜

소 속

청주교육대학교

직 위

교수

요약

기술특이점이 가까워짐에 따라 로봇기술의 발전과 인간사회로의 본격적인 공생이 현실화 되고 있다. 따라서 우리와 함께 상호작용하기 위한 다양한 형태의 로봇들의 생성, 공생, 사멸에 이르기까지 고려해야할 윤리적 가치의 중요성이 매우 커지고 있다. 이에 로봇윤리에 관련된 각 분야의 다양한 학술적 논의를 공유하고자 한다.

프로그램

제목

성명

소속

직위

국내외 로봇윤리 정책 동향

김태우

로봇산업진흥원

부실장

정보기술윤리들에 대한 로봇윤리의 특징적 원칙 탐구

한정혜

청주교육대학교

교수

돌봄로봇의 윤리 이슈 사례 및 대응 연구

김종욱

동아대학교

교수

기술철학의 관점에서 본 로봇윤리의 과제 탐색

한찬희

광주교육대학교

조교수

자율주행로봇의 실용 윤리 지침

장민수

한국전자통신연구원

책임

소셜로봇이 인간의 신뢰에 미치는 영향

김민규

한국로봇융합연구원

센터장

생활속 로봇과 사용자 경험의 변화

원종윤

동명대학교

조교수

주제

수중 다이버활동 안전지원 로봇 및 통합 운용시스템 구축

일시

2024년 2월 22일(목) 14:10~16:10

장소

2층 아젠다1-1

조직자

성 명

조건래

소 속

한국로봇융합연구원

직 위

수석연구원

좌장

성 명

조건래

소 속

한국로봇융합연구원

직 위

수석연구원

요약

다이버 안전지원 로봇은 아래의 기능을 통해 다이버가 안전하고 즐거운 다이빙을 할 수 있도록 지원하는 수중로봇이다.

도수 운반 가능한 경량/소형의 플랫폼 기술

로봇 기반 무의식 다이버 구조 기술

자율적 다이버 접근 및 지원이 가능한 정밀 자율제어 기술

AI 기반 다이버 상태 및 위치 모니터링 기술

User interface 기반의 선상/육상 관제 기술

프로그램

제목

성명

소속

직위

다이버 안전지원로봇 개발 현황 및 계획

조건래

한국로봇융합연구원

본부장

다이버 안전지원 로봇 플랫폼 탑재용 압력용기의 구조해석

김경민

경인테크

연구원

위치 인식이 가능한 통합 통신 모듈 개발

박성호

한국로봇융합연구원

선임연구원

수중 인명 구조 플랫폼에 관한 연구

이만기

한국로봇융합연구원

선임연구원

ICP 알고리즘을 통한 수중 로봇의 운항 중 정렬 알고리즘

이권수

충남대학교

연구기술원

상대좌표 정보와 k-means 클러스터링을 활용한 수중 다이버 이미지의 호흡 기포 영역 분할

전민규

공주대학교

박사과정

수중 다이버 이상상태 감지를 위한 Pose Estimation 기반 Domain Adaptation 성능 검증

전현준

공주대학교

박사과정

수중 환경에서 스테레오 비전을 활용한 다이버 위치 및 방향 인식 시스템 개발

장경환

젠티

연구원

주제

착용형 로봇 및 특화 구동모듈 기술 개발

일시

2024년 2월 22일(목) 14:10~16:10

장소

2층 아젠다1-2

조직자

성 명

김석중

소 속

하이젠RNM 주식회사

직 위

상무

좌장

성 명

최영진

소 속

한양대학교

직 위

교수

요약

착용형 로봇은 일상생활, 의료, 건설, 국방, 재활, 장애인 등에 활용할 수 있어 응용 범위가 넓고 파급효과가 크다. 그러나 로봇에 사용되는 모터 및 드라이버, 제어기 제품군은 다양하지 못하고 대부분 수입에 의존하고 있어 국내 기술로 개발된 구동모듈이 필요한 시점이다.

착용형 로봇용 구동모듈은 중량당 토크비가 50Nm/kg 이상의 고출력화가 요구되고, 주변 환경에 순응하고 부드러운 동작을 위한 고응답성을 동시에 만족하는 파워모듈 개발이 필요하며, 통합제어기 구현을 통한 관절단위 모션 기술 개발이 요구된다.

본 특별세션은 착용형 로봇에 특화된 구동모듈 개발 내용과 이를 활용할 수 있는 다양한 응용 제품 및 알고리즘 개발 내용을 공유하는 것을 목표로 한다.

프로그램

제목

성명

소속

직위

착용로봇용 구동모듈의 기계적 특성 해석 및 설계

김동호

하이젠RNM

수석연구원

착용형 로봇용 구동모듈을 위한 멀티코어 기반 제어 플랫폼 구현

강동구

하이젠RNM

책임연구원

GaN 소자를 이용한 고주파 스위칭 인버터 DTC 제어 기법

서정준

서울대학교

박사과정

IMU 센서를 활용한 End-to-End 심층강화학습기반 하지 외골격로봇의 제어

김민수

서울대학교

박사과정

LSTM 기반의 상체 움직임을 이용한 보행 주기 추정

이관우

서울대학교

박사과정

착용형 로봇 제어를 위한 NMPC 기반 보행 궤적 생성 방법

이대훈

한양대학교

박사과정

텐세그리티 구조를 활용한 착용형 로봇 메커니즘

이대훈

한양대학교

박사과정

주제

재난대응로봇(Disaster Response Robots)/재난안전로봇연구회

일시

2024년 2월 22일(목) 14:10~16:10

장소

2층 아젠다2

조직자

성 명

서진호

소 속

부경대학교

직 위

교수

좌장

성 명

김무림

소 속

한국로봇융합연구원

직 위

본부장

요약

국내외적으로 다양한 재난‧재해 및 대형사고 인하여 발생하는 문제로 인하여 막대한 생명과 재산 피해가 발생하는 현실에 직면하고 있다. 또한, 자연적인 재난 외에도 테러, 범죄 등으로 국민을 위험에 빠뜨리는 재난 상황이 발생할 가능성이 높아지고 있고, 화학물질 폭발과 같은 재난 사고가 증가하고 있는 것이 현실이다. 따라서 본 세션에서는 국민의 안전 확보를 위하여 필요한 다양한 재난대응 (상황통제, 방재 및 구조 작업)에 활용할 수 있는 로봇 및 운용 기술 개발 현황에 대하여 다양한 의견을 교류하고자 한다.

프로그램

제목

성명

소속

직위

재난환경에서 사족보행로봇 기반의 로봇팔 작업을 위한 로봇팔 기구학 파라미터 선정 방법

김무림

한국로봇융합연구원

본부장

인명탐지 로봇을 위한 주변환경 고도지도 생성 기법 연구

황정훈

한국전자기술연구원

센터장

마이크로폰 어레이 기반의 모바일 로봇의 음원 위치 추정 알고리즘 개발

이학

경북대학교

교수

모바일 매니퓰레이터의 문 열기 작업을 위한 손잡이 자세 인식

황면중

서울시립대학교

교수

협소 공간 내에 GCC-PHAT 알고리즘을 활용한 음원 위치 가시화 및 인명 탐지 센서 유닛 개발

서진호

국립부경대학교

교수

천장환경 내 위험 의식 객체 탐지를 위한 CNN 기반의 알고리즘 연구

서진호

국립부경대학교

교수

RBF신경망과 강인제어를 이용한 I-PID기반 뱀로봇 머리 제어에 관한 연구

서진호

국립부경대학교

교수

주제

다중로봇의 주행과 인식

일시

2024년 2월 22일(목) 16:20~18:00

장소

2층 아젠다3

조직자

성 명

장진우

소 속

연세대학교

직 위

연구원

좌장

성 명

김은태

소 속

연세대학교

직 위

교수

요약

대규모 실내업무공간에서 협력적으로 지도작성 및 환경 인식을 하며 자율적으로 주행하는 다중 이동로봇을 제어 및 운용할 수 있는 자율주행 기술

프로그램

제목

성명

소속

직위

Image Feature Resolution에 따른 Bird’s Eye View Semantic Segmentation 성능 분석

김은태

연세대학교

교수

대규모 실내 업무환경 다중 로봇 주행 프레임워크

정우진

고려대학교

교수

확장된 MEC 손실함수를 통한 객체 탐지에서의 도메인 일반화

명현

한국과학기술원

교수

Open-RMF를 활용한 다중 이동로봇의 협력적 자율주행 시스템

김동엽

한국전자기술연구원

책임

Fine to Coarse: A Multi-Decoder Approach for Detailed 3D Mapping in Grid-Based NeRF

김은태

연세대학교

교수

주제

수중 자율 임무 수행을 위한 수중로봇 기술/해양로봇연구회

일시

2024년 2월 23일(금) 09:30~11:30

장소

2층 아젠다1-1

조직자

성 명

최진우

소 속

선박해양플랜트연구소(KRISO)

직 위

책임연구원

좌장

성 명

이영준

소 속

선박해양플랜트연구소(KRISO)

직 위

선임기술원

요약

GNSS 및 전파 통신과 빛의 전파 등 시스템 운용의 제약이 많은 수중환경에서 다양한 임무를 수행하는 수중로봇들이 개발되고 있다. 임무의 특성에 따라, 원격으로 조종되는 원격무인잠수정(Remotely Operated Vehicle, ROV), 자율적 임무 수행이 가능한 자율무인잠수정(Autonomous Underwater Vehicle, AUV)으로 크게 분류된다. ROV는 건설로봇, 해저광물 채굴 등 국지적 영역 내에서 정밀한 특수 작업을 위해 개발되어 활용되며, AUV는 광범위한 영역에서 해저지형 등을 신속히 조사하는 임무에 활용되고 있다. 이러한 임무들을 성공적으로 수행하기 위해서는 수중에서의 위치를 정밀하게 추정하기 위한 항법 기술, 유도 및 제어 기술, 할당 임무에 적합한 인식 기술, 다수 수중로봇의 동시적 활용을 위한 임무 계획 기술 등의 기술 개발이 요구된다. 따라서 본 세션에서는 수중로봇 기술의 동향을 공유하고, 기술 고도화를 위해 최신 기술들에 대해 논의하고자 한다.

프로그램

제목

성명

소속

직위

수중 소나 이미지의 주파수 분석을 통한 수중로봇의 위치 추정 방법

성민성

포항공과

대학교

연구원

X타 수중운동체의 자유항주 조종시험을 위한 유도제어시스템 개발

김정현

부경대학교

대학원생

다이버 수중이동 가이드를 위한 수중로봇의 강인제어 기초연구

조건래

한국로봇융합연구원

본부장

해양로봇 가상물리운용시스템(CPOS) 핵심기술 개발 연구 소개

여태경

선박해양플랜트연구소

책임연구원

기뢰탐색을 위한 입자군집최적화 기반의 수중로봇의 경로 및 임무계획

조용훈

국방과학

연구소 (ADD)

선임연구원

수중로봇의 이미징 소나와 비전의 센서융합을 통한 물체 인식방법

김재선

포항공과

대학교

대학원생

영상 스타일 변환 기법을 이용한 수중 선체 표면상 용접선 자동 검출

김은수

계명대학교

대학원생

주제

제조 혁신을 위한 로봇기술/제조공정로봇연구회

일시

2024년 2월 23일(금) 09:30~11:30

장소

2층 아젠다2

조직자

성 명

황정훈

소 속

한국전자기술연구원

직 위

센터장

좌장

성 명

김휘수

소 속

한국기계연구원

직 위

책임연구원

요약

펜데믹 이후 국내 제조환경은 중국 제조업의 급성장, 주력산업인 자동차 산업의 전기차 전환, 수출과 내수 동반 부진과 인건비 상승 등 대내외적으로 어려운 상황을 맞고 있으며, 이를 극복하기 위하여 로봇을 통한 공정혁신 및 작업환경 개선에 대한 요구가 높아지고 있다.

본 세션에서는 국내 제조공정의 혁신 및 작업환경 개선을 위해 국내 산‧학‧연에서 개발 중인 제조용 로봇 기술의 최신 연구 성과를 공유함으로써 국내 제조산업의 경쟁력 향상과 국내 제조업용 로봇산업의 발전을 도모하고자 한다.

프로그램

제목

성명

소속

직위

TBA

황정훈

한국전자기술연구원

센터장

TBA

김무림

한국로봇융합연구원

본부장

TBA

김휘수

한국기계연구원

책임

TBA

이재용

한국섬유기계융합연구원

센터장

TBA

남경태

한국생산기술연구원

수석

TBA

조준면

한국전자통신연구원

책임

TBA

서진호

부경대학교

교수

주제

지역 경찰 지원을 위한 무인 순찰 로봇 시스템 개발 및 실증/보행조작기술연구회

일시

2024년 2월 23일(금) 09:30~11:30

장소

2층 아젠다3

조직자

성 명

조백규

소 속

국민대학교

직 위

교수

좌장

성 명

조백규

소 속

국민대학교

직 위

교수

요약

경찰관의 순찰업무를 지원, 보완하고 보조할 수 있는 4족 보행 순찰 로봇 개발에 대해 토의하고 치안 환경 지도를 제작하는 중형 4족 로봇과 순찰을 지원하는 경량 4족 로봇을 이용하여
CCTV 사각지대를 해소하고 치안 공백을 최소화할 수 있는 효과적인 순찰을 수행하기 위해 관련 연구를 공유하고자 한다.

프로그램

제목

성명

소속

직위

바퀴가 장착된 사족로봇의 이동 및 장애물 극복 전략

조영래

국민대학교

석사과정

치안로봇의 사회적 수용 영향 요인

정혜진

부산대학교

교수

VR 헤드셋을 이용한 원격조작용 모바일 로봇 팔 개발 및 동작 제어

조희흥

서울과학기술대학교

석사과정

사용자와의 물리적 상호작용을 위한 다목적 로봇팔

김지윤

부산대학교

석사과정

Canine: 순찰용 소형 사족 보행 로봇 개발

송화영

부산대학교

석사과정

비반복 스캐닝 3D 라이다를 사용한 4족 로봇의 지형 인식

조민성

부산대학교

학부생

4족 로봇용 로봇팔의 카테시안 공간 임피던스 제어

안기재

부산대학교

학부생

주제

지능형 자율운항선박에서의 로보틱스 응용 기술/해양로봇연구회

일시

2024년 2월 23일(금) 14:10~16:10

장소

2층 아젠다1-1

조직자

성 명

박정홍

소 속

선박해양플랜트연구소(KRISO)

직 위

선임연구원

좌장

성 명

최진우

소 속

선박해양플랜트연구소(KRISO)

직 위

책임연구원

요약

전 세계적으로 자율주행자동차나 자율무인항공기 분야 외에 해상에서 운항하는 선박의 지능화와 무인화를 위한 연구 개발들이 활발히 진행되고 있다. 무인수상선 및 자율운항선박의 자율운항에 필수적으로 필요한 핵심 요소 기술들 중 대부분의 기술들은 로보틱스 분야와 많은 부분 연관되어 있다. 특히, 사람의 개입을 최소화하거나 완전 자율화를 위해서 인공지능 및 센서융합 기반의 상황인식 기술, 외란에 강인한 항법 및 제어 기술, 충돌과 같은 잠재적 사고에 대응하기 위한 경로 생성 등의 기술들이 다양한 로보틱스 기법들과 연계되어 개발되고 있다. 본 세션에서는 무인수상선 및 자율운항선박의 지능화 및 무인화를 위해 로보틱스 기술들이 어떻게 적용되고 활용되는지에 대해서 논의하고자 한다.

프로그램

제목

성명

소속

직위

다중 객체의 경로 정보를 이용한 GNN 기반의 객체 분류 알고리즘 개발

이상범

GIST

대학원생

해상 레이다와 카메라 기반 탐지 결과의 정보 상관 알고리즘

김종휘

KAIST

대학원생

라이다-시각 센서 융합 기반 접안 모니터링 시스템

이동제

씨드로닉스

연구원

군집 무인 시스템의 복합 임무 수행을 위한 실시간 커버리지 경로 계획

윤석민

국방과학

연구소 (ADD)

선임연구원

아비커스 자율운항 기술개발 현황

한대용

아비커스

책임연구원

장기 AIS 데이터 기반 연안 선박의 원격 상황인식을 위한 효율적인 위치 확률분포 추정 기법

김채원

계명대학교

대학원생

실운항 데이터를 활용한 센서융합 기반 선박 추적과 가시화 기술

이도연

한국해양

대학교

대학원생

주제

기계학습을 위한 로봇 비전 응용/로봇비전연구회

일시

2024년 2월 23일(금) 14:10~16:10

장소

2층 아젠다3

조직자

성 명

김준식

소 속

한국과학기술연구원

직 위

책임연구원

좌장

성 명

최동걸

소 속

국립한밭대학교

직 위

부교수

요약

최근 각광을 받고 있는 기계학습 및 컴퓨터비전의 방법론은 로봇 비전에 있어서도 중요하게 사용되고 있으며, 특히 자기 훈련, 데이터 증강의 전통적인 기계학습 뿐만 아니라 영상매칭, 카메라 트래킹, 객체 자세 추정 등 다양한 문제에서 로봇 비전의 응용을 접근하고 있다. 본 세션에서는 컴퓨터/로봇 비전 분야의 신진연구자들을 중심으로 최근 로봇 비전의 발전 방향 및 응용 분야에 대해서 논의해 보고자 한다.

프로그램

제목

성명

소속

직위

단일 이미지로부터 3차원 텍스처 메시 복원

오태현

포항공과대학교

조교수

통합적 장면 이해를 위한 깊이 기반 비디오 전역 분할 모델

오태현

포항공과대학교

조교수

사용자 조작이 가능한 3차원 토킹 헤드 아바타 생성

오태현

포항공과대학교

조교수

좌표계 변환 및 객체 궤적 수정을 통한 객체 동작 예측

임성훈

DGIST

부교수

실내 자율주행을 위한 영상 기반 계층적 측위 기법

박진선

부산대학교

조교수

교차 모달 지식 증류 기법을 통한 행동인식 개선

최동걸

한밭대학교

부교수

CCTV 장면에서의 물피도주 차량 탐지 자동화 시스템

최동걸

한밭대학교

부교수

동적 객체의 움직임 정보를 활용한 카메라 라이다 실시간 캘리브레이션

박태형

KIST

책임연구원

다중 카메라 기반 휴머노이드 로봇 자세 추정

김준식

KIST

책임연구원

누적 Point Cloud 기반 다중 로봇 시스템을 위한 향상된 LiDAR 매칭

심인욱

인하대학교

조교수

태스크별 장면 구조 생성 방법

전해곤

GIST

부교수