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주제
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IndySDK를 이용한 실시간 로봇 토크제어: 뉴로메카 모바일 매니퓰레이터와 협동로봇 Low-level 제어 사례 소개 |
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일시
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2024년 2월 22일(목) 16:20~18:20 |
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장소
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2층 아젠다2 |
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조직자
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성 명
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허영진
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소 속
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㈜뉴로메카
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직 위
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마스터
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좌장
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성 명
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김민준
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소 속
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KAIST |
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직 위
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조교수
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요약
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IndySDK는 뉴로메카의 협동로봇을 위한 고급 제어 프레임워크인 Indy Framework의 기능을 확장하여 제공되는 개발 환경 및 툴킷입니다.
IndySDK를 통해 개발자는 로봇의 각 관절에 대한 저수준(low-level) 실시간 토크 명령을 직접 구현하고 적용할 수 있으며, 이를 통해 로봇의 제어 시스템을 맞춤 설정할 수 있습니다.
본 튜토리얼은 뉴로메카 IndySDK에 대한 소개 및 기본 튜토리얼을 설명하고, IndySDK를 이용한 심화된 로봇 제어 연구사례를 소개합니다.
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프로그램
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제목
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성명
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소속
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직위
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뉴로메카 로봇, 모바일매니퓰레이터 전신 토크제어를 위한 IndySDK 소개
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허영진
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뉴로메카
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CTO
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IndySDK 활용 연구사례1: A Constrained Nonlinear Disturbance Observer for Robot Control (ICRA, 2023)
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한지완
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카이스트
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박사과정
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IndySDK 활용 연구사례2: Compensation Modulation for Tracking Accuracy in Free Motion and Compliance during Interaction (T-MECH, 2023, Under revision)
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고동우 |
포스텍 |
박사과정 |
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질의응답
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