학술대회

주제

[로봇비전연구회] 기계학습을 위한 로봇 비전 응용

일시

2025년 2월 13일(목) 9:30~11:30

장소

※ 추후 안내

조직자

성 명

김준식

소 속

한국과학기술연구원

직 위

책임연구원

좌장

성 명

최동걸

소 속

국립한밭대학교

직 위

부교수

요약

최근 각광을 받고 있는 기계학습 및 컴퓨터비전의 방법론은 로봇 비전에 있어서도 중요하게 사용되고 있으며, 특히 자기 훈련, 데이터 증강의 전통적인 기계학습 뿐만 아니라 영상매칭, 카메라 트래킹, 객체 자세 추정 등 다양한 문제에서 로봇 비전의 응용을 접근하고 있다. 본 세션에서는 컴퓨터/로봇 비전 분야의 신진연구자들을 중심으로 최근 로봇 비전의 발전 방향 및 응용 분야에 대해서 논의해 보고자 한다.

프로그램

제목

성명

소속

직위

드론 및 위성 뷰 이미지 매칭을 이용한 GNSS-Free 위치 추정 시스템

최동걸

국립한밭대학교

부교수

무인선박에서 UAV의 무인 이착륙 시스템을 위한 인공지능 모델 학습 방법과 절대 좌표 추정 알고리즘

최동걸

국립한밭대학교

부교수

자동화된 과학 전용 VQA 데이터 세트 생성 시스템

최동걸

국립한밭대학교

부교수

저전력 NPU 임베디드 보드 환경에서 실시간 차선 인식에 대한 연구

심인욱

인하대학교

조교수

구조 정보를 활용한 시각 기반 로봇 자세 추정

김준식

한국과학기술연구원

책임연구원

투명한 객체 파지를 위한 거리 복원

김강건

한국과학기술연구원

책임연구원

명시적 시공간 가우시안 스플래팅

전해곤

광주과학기술원

부교수

4D 복셀 네트워크를 통한 LiDAR 장면 흐름 추정

임성훈

대구경북과학기술원

부교수

주제

초정밀 수술 로봇 기술

일시

2025년 2월 13일(목) 9:30~11:30

장소

※ 추후 안내

조직자

성 명

송철

소 속

대구경북과학기술원

직 위

부교수

좌장

성 명

송철

소 속

대구경북과학기술원

직 위

부교수

요약

해가 갈수록 노인 인구가 증가하면서, 노인과 관련된 난치성 질환의 비율이 크게 늘어나고 있다. 신체 여러 부위에서 발생하는 다양한 질병들을 조기에 발견하고 진단하며 치료하는 것이 우리 사회의 중요한 과제가 되고 있다. 예를 들어, 안과 질환, 척추, 혹은 신체의 끝단 부위에서 발생하는 여러 질환은 초정밀 진단과 치료 기술을 요구한다. 특히 이와 관련된 통증은 환자의 전반적인 삶의 질을 크게 저하시킬 수 있는 문제로 여겨지고 있다. 이에 따라 다양한 진단과 치료 방법들이 개발되고 있으며, 로봇 및 메카트로닉스 기술을 활용한 연구도 활발히 이루어지고 있다. 본 세션에서는 이러한 기술 개발과 관련된 내용을 소개하는 시간을 갖고자 한다.

프로그램

제목

성명

소속

직위

원격 제어 통증 시술 로봇의 바늘 삽입을 위한 수압 메커니즘

현재호

서울아산병원

연구원

중재적 통증 치료의 발전과 최신 동향

권현정

서울아산병원

조교수

자성 로봇 제어를 위한 전자기 구동 시뮬레이터 개발

고영오

전남대학교

대학원생

경막외 주입술을 위한 힘 제어 기반 로봇 인젝션 시스템

조기찬

대구경북과학기술원

대학원생

Needle Insertion and Rotation Mechanism for 6-Degree-of-Freedom Pain Reduction Robot for Low Back Pain

Zou, Hantao

전남대학교

대학원생

중재시술 로봇의 추가 자유도를 위한 병렬형 컴플라이언트 메커니즘의 설계

문영진

서울아산병원

교수

주제

[제조공정로봇기술연구회] 제조혁신을 위한 첨단로봇기술 활용 공정 자동화 기술

일시

2025년 2월 13일(목) 9:30~11:30

장소

 

조직자

성 명

남경태

소 속

한국생산기술연구원

직 위

수석연구원

좌장

성 명

김휘수

소 속

한국기계연구원

직 위

책임연구원

요약

지속적인 노동인구 부족 및 고숙련 작업자의 노령화 등 제조분야 노동환경의 급격한 변화에 대응하여 제조 분야의 경쟁력을 확보하고자, 기존 단순반복적인 작업 외에도 고난도 작업에 대한 무인화/자동화 요구가 매우 높아지고 있음. 본 세션에서는 제조공정의 고난도 작업 자동화 수요 및 이를 위한 첨단로봇활용 솔루션 개발 현황에 대하여 참석자 간 기술 교류를 하고자 함.

프로그램

제목

성명

소속

직위

로봇 활용 곡면 금형 폴리싱을 위한 등속 이송 경로 생성 알고리즘

곽경수

한국자동차연구원

선임연구원

PCB 제조 핫프레스 공정 자동화를 위한 다수 모바일 매니퓰레이터의 효율적 운용 방안 연구

임선

책임연구원

차량용 도어트림 고정을 위한 로보틱 지그 개발

이재순

한국로봇융합연구원

선임연구원

로봇활용 공정 모델 개발: 인서트 사출 공정 자동화

김휘수

한국기계연구원

책임연구원

언어 모델 및 마커 기반 직관적 로봇 프로그래밍

조창노

한국전자기술연구원

선임연구원

디지털트윈 모델 기반 자동차 전장부품 다축 저항용접 공정 자동화 및 가상 비전 검사 시뮬레이션

김현기

한국자동차연구원

연구원

제조 현장을 위한 로봇 기술: Sim2Real과 강화학습 기반 접근법 분석

임수빈

성균관대학교

연구원

사용자 편의적인 디지털트윈 기반 첨단로봇 활용 온라인 교시 모델 개발

남경태

한국생산기술연구원

수석연구원

3D 영상인식 기반의 로봇 파지세 추정기술 개발

최준혁

성균관대학교

연구원

첨단로봇 활용 부직포 조립 및 검사 공정을 위한 지능형 공정모델 개발에 관한 연구

배규현

한국섬유기계융합연구원

센터장

주제

외벽 이동 로봇

일시

2025년 2월 13일(목) 16:00~18:00

장소

※ 추후 안내

조직자

성 명

서태원

소 속

한양대학교

직 위

교수

좌장

성 명

서태원

소 속

한양대학교

직 위

교수

요약

외벽 이동 로봇은 건물의 청소, 검사 등의 작업을 할 수 있게하여 사람의 위험한 일을 대체할 수 있다는 장점이 있다. 외벽 이동을 위해서는 로봇의 모빌리터 설계 및 제어부터 장애물 인식, 위치 인식, 경로 계획 등 다양한 로봇 기술이 필요하다. 본 특별 세션에서는 비정형 건물을 위한 로봇의 설계, 제어, 위치인식, 경로계획 등에 대한 연구에 대한 발표를 진행한다.

프로그램

제목

성명

소속

직위

렌치 기반의 외벽 이동 휠레그 로봇의 안정성 확보 연구

주형찬

한양대학교

대학원생

외벽 이동 휠레그 로봇의 강화학습 기반 보행 연구

김지홍

한양대학교

대학원생

차동 기반 이중 로프 어센더를 위한 신규 능동 장력 조절장치 설계

최명진

한양대학교

대학원생

로프의 기구학적 정보를 이용한 외벽 이동 로봇의 위치 추정 연구

박도영

한양대학교

대학원생

고속 3차원 장애물 및 평면 검출 기술

최성록

서울과학기술대학교

교수

기압계를 이용한 GPS의 고도값 보정하는 측위 기술

허동욱

서울과학기술대학교

대학원생

주제

지능형 해양무인시스템

일시

2025년 2월 14일(금) 9:30~11:30

장소

※ 추후 안내

조직자

성 명

박정홍

소 속

선박해양플랜트연구소

직 위

선임연구원

좌장

성 명

최진우

소 속

선박해양플랜트연구소

직 위

책임연구원

요약

해양 분야에서 사람의 역할을 대체하거나 개입을 최소화하여 다양한 임무를 자율적으로 수행하는 해양무인시스템 기술 개발이 활발하게 진행되고 있다. 지상 및 항공 분야 와 달리 해양 분야에서는 급변하는 환경에 따른 시스템 운용 제약(GNSS 수신 제약, 악시계, 악천후 등) 요소들을 극복하기 위한 기술들이 필요하며, 이를 고려한 로보틱스 분야 기술 개발이 요구되는 실정이다. 특히, 사람의 개입 최소화하여 자율도 수준을 향상시키기 위한 인공지능 및 센서융합 기술, 해양 외란에 강인한 항법 및 제어 기술, 다수의 무인시스템 운용을 위한 협업 및 임무 계획 기술 등 다양한 로보틱스 기법들과 연계되어 해양에서 운용 가능한 무인시스템들이 개발되고 있다. 본 세션에서는 지능화되고 있는 해양무인시스템의 기술 동향을 공유하고, 자율도 수준을 고도화하기 위한 연구 개발 방향에 대해 논의하고자 한다.

프로그램

제목

성명

소속

직위

선박의 자율 이접안을 위한 Hardware-in-the-loop-Simulation 기반의 시스템 개발 및 실증

방현태

충남대학교

박사과정

무인수상정 무인잠수정 협업 기뢰탐색의 실험적 검증

조용훈

국방과학연구소

선임연구원

게임 개발 엔진을 활용한 해양 무인시스템 센서 시뮬레이터에 관한 연구

조한길

경북대학교

교수

수중 로봇의 원격 제어 성능 향상을 위한 Human-in-the-loop 시스템 개발

박대길

선박해양플랜트연구소

선임연구원

해양 모빌리티의 자율화 및 무인시스템에 관한 연구

김정현

국립부경대학교

박사과정

인공지능/로보틱스 기반 해상 상황인식기술 및 데이터 셋 소개

김한근

씨드로닉스

CTO

해양 환경에서의 강건한 인식 및 추정을 위한 데이터 기반 접근법

홍성훈

계명대학교

교수

주제

자율적 멀티 로봇/에이전트의 협업을 위한 최신 기술과 응용

일시

2025년 2월 14일(금) 9:30~11:30

장소

※ 추후 안내

조직자

성 명

남창주

소 속

서강대학교

직 위

조교수

좌장

성 명

장인모, 오현동

소 속

한국항공대학교, 울산과학기술원

직 위

조교수, 부교수

요약

본 세션은 다수 로봇/에이전트의 자율적인 협업에 필요한 다양한 기술과 산업계 응용 현황을 소개합니다. 협력적 인지와 SLAM, 작업할당과 경로계획, 다중 로봇 강화학습, 군집 로봇 등 멀티 로봇/에이전트 전 분야에 걸친 최신 연구 결과를 발표하며, 이를 통해 다수의 개체가 상호작용하는 자율적 시스템의 현안과 가능성에 대해 논의하고 발전 방향을 모색하고자 합니다.

프로그램

제목

성명

소속

직위

모듈 간 병렬 연결을 통한 협력 인지 기술의 노이즈 강건성 향상

배현철, 안희진

대학원생, 조교수

대규모 실외 환경 지도작성을 위한 다수 로봇의 협력적 SLAM 연구

김호균, 김주원, 조영근

인하대학교

대학원생, 대학원생, 조교수

멀티로봇 작업할당 알고리즘 평가를 위한 Python 기반 시뮬레이터

장인모

한국항공대학교

조교수

안전구간 RRT* 기반 멀티 로봇 경로 계획 알고리즘

심준열, 남창주

서강대학교

대학원생, 조교수

자연계의 비활동성을 이용한 군집 비행의 효율성 향상 연구

 정민재, 김종윤, 오현동, 신효상

울산과학기술원, Univ. of Manchester, UNIST,

대학원생, 박사후연구원, 부교수, 교수

연합 학습 기반 심층 강화 학습의 다중 로봇 학습 시스템 적용

나성인

힐스로보틱스

선임연구원

Theta *를 활용한 멀티로봇의 곡선 및 사행 경로 계획 알고리즘 

김재권, 정민국, 강소라, 최명서, 강승환, 박용희, 유재성

나비프라

연구원, CTO, 책임연구원, 연구원, 책임연구원, 선임연구원, 연구원

주제

해양 로봇 자율 주행 기술

일시

2025년 2월 14일(금) 14:10~16:10

장소

※ 추후 안내

조직자

성 명

조성진

소 속

국립순천대학교

직 위

조교수

좌장

성 명

조성진

소 속

국립순천대학교

직 위

조교수

요약

해양 로봇의 자율 주행을 위해 필요한 핵심기술은 모델링, 위치 추정, 궤적 추종, 객체(장애물) 인식이다. 특히 모델링 기술은 해양 주변환경과 운동체간의 상호 모델링으로 운동체 제어 기술에 큰 영향을 미치며, 위치 추정과 궤적 추종은 자율 주행의 성능을 그리고 객체 인식은 자율 주행을 통한 임무 수행의 성패를 결정한다. 따라서 본 세션에서는 해양 로봇의 모델링, 위치 추정, 궤적 추종, 객체 인식에 대한 깊이 있는 연구 발표와 토의를 수행한다.

프로그램

제목

성명

소속

직위

무인수상정 동력학 시뮬레이션을 위한 모델링 프레임워크

부환티엔*, 윤현규

국립창원대학교

박사과정, 교수

제어 라그랑지안 입자 추적을 이용한 수직면 조류 추정

조성진*

국립순천대학교

조교수

이동체의 역학 모델을 사용하는 무인 수상정의 추진기 이상 상태 검출

UUV의 멀티빔 이미징 소나를 활용한 Pose-Graph SLAM 기술 개발

박준오*, 우주현

국립해양대학교

석사과정, 부교수

비선형 외란 관측기 기반 모델 예측 제어기를 이용한 무인 수상선의 강인한 경로 추종

박기용*, 김진환

한국과학기술원

박사과정, 교수

라이다 포인트 클라우드 기반 선박 재식별을 위한 경로 증강 신경망

이동욱*, 김진환

한국과학기술원

박사과정, 교수

소형 무인수상선 기반 라이다 객체 탐지 실험 검증

오재진*, 정종대

충남대학교

석사과정, 조교수

주제

[멀티에이전트시스템연구회] 다중에이전트자율시스템

일시

2025년 2월 14일(금) 14:10~16:10

장소

※ 추후 안내

조직자

성 명

고낙용

소 속

조선대학교

직 위

교수

좌장

성 명

고낙용

소 속

조선대학교

직 위

교수

요약

본 세션에서는 로봇을 포함하는 다중의 에이전트들로 구성된 시스템이 자율 운영되기 위해 필요한 기술들에 대한 연구 결과들을 교류한다. 다중 에이전트의 경로계획, 인식, SLAM, 센서 융합 등의 연구를 포함한다.

프로그램

제목

성명

소속

직위

Unsupervised Learning Approach for Panoptic Segmentation

문지윤

조선대학교

조교수

가우시안 스플래팅 SLAM을 위한 저조도 이미지 개선 방법

이동현, 이웅희, 왕진훈, 송유리, 오정현

광운대학교

석사과정

남극환경에서 유전 알고리즘을 이용한 다중로봇 리스케쥴링

강석진, 이헌철

국립금오공과대학교

학사과정, 부교수

배터리 제약 조건을 고려한 다중 로봇 커버리지 경로 계획

공정환, 김현빈, 이승환

국립금오공과대학교

석사과정, 부교수

USV의 선수각 추정을 위한 Lie theory 기반 센서 융합

정다빈, 최현택, 고낙용

조선대학교, 선박해양플랜트연구소, 조선대학교

박사과정, 책임연구원, 교수

이동 로봇의 IMU 측정 오류 검출

최현택, 송경섭, 고낙용

선박해양플랜트연구소, 조선대학교, 조선대학교

책임연구원, 박사후연구원, 교수