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제20회 한국로봇종합학술대회(KRoC 2025) - 일반/특별(OS)/로봇학회논문지동시제출

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국내학술대회

초청강연

[초청강연1]

	주제	기계적 지능 기반 초소형 생체 모방 로봇
	일시	2025년 2월 13일(목) 15:20~15:50
	장소	2층 그랜드볼룸
	강연자	고제성 (아주대학교/부교수)
요약
Mechanical Intelligence is the ability of the physical mechanisms or robotic structures that can respond to changes in the environment, and to perform complex actions and movements without precise feedback control. Material properties and structural design of the mechanisms with mechanical intelligence may help simplify the system and improve efficiency and productivity. I will present an mechanical intelligence-based design and manufacture of robots from folded sheets of novel “smart” materials, such as the composite plastic, the metallic glass, and various soft polymers including continuum materials and fabrics. The Primary advantages of folded robot design are that the inherent accessibility and low cost of the method permits designers to get design feedback early and often via fast prototyping cycles. While prototyping is relatively fast, the complexity of multi-layer articulated designs can be time-consuming and unwieldy to design. Using the folding structure, we can mimic organisms in nature and abstract principles for robotic applications. Today's talk shows the robot design with mechanical intelligence based on kinematics and dynamics of the mechanisms that are inspired by nature. These folded robots can meet the demand for an economical robotic platform for both commercial and research applications. By combining this new methodology with Mechanical intelligence based designs, robot performance can be improved to an extraordinary degree, even better than the performance of natural organisms that have evolved unbelievable mechanical abilities.
약력
- 2020~현재 아주대학교 부교수 - 2017~2020 아주대학교 조교수 - 2014~2017 Harvard Univ. Postdoctoral Fellow
학력
- 2008~2014 서울대학교 기계항공공학부 박사 - 2002~2008 서울대학교 기계항공공학부 학사

[초청강연2]

	주제	K-로봇, 지구에서 우주로!
	일시	2025년 2월 13일(목) 15:50~16:20
	장소	2층 그랜드볼룸
	강연자	원대희 (한국생산기술연구원/수석연구원)
요약
최근 민간기업이 우주 개발을 주도하는 “New Space“ 시대에 접어들면서 지구 주변 궤도에서의 궤도상 서비싱(On-orbit Servicing, OOS), 우주잔해물 능동제거(Active Debris Removal(ADR) 관련 임무와 달, 화성 등 행성탐사(Planetary Exploration)에 이르기까지 다양한 우주환경에서의 임무에 로봇 기술 적용 및 활용성과 그 개발 필요성이 증가하고 있다. 본 강연에서는 지구 중력 및 대기 환경에서 운용하였던 기존의 로봇 시스템을 미소중력, 고/저온 및 진공, 우주 방사선 환경의 우주로 보내기 위해 필요한 우주용 로봇 매니퓰레이터의 하드웨어 개발시 고려사항, 미소중력 환경에서의 매니퓰레이터 제어기술, 개발된 시스템의 지상 성능/시험 방법에 대해 소개하고, 최근 KITECH 컨소시엄에서 개발 진행중인 우주용 매니퓰레이터(K-ARM)에 대해 소개하고자 한다.
약력
- 2003~현재 한국생산기술연구원 로봇연구부문 수석/선임/연구원 - 2021~현재 한양대학교대학원(HYU-KITECH) 로봇공학과 겸임교수 - 2016~현재 과학기술연합대학원대학교(UST) 로봇공학과 교수 - 2005~2006 산업자원부 로봇산업팀 전문가/공직파견
학력
- 2007~2015 한양대학교 전기공학과 박사 - 2000~2002 한양대학교 정밀기계공학과 석사 - 1993~2000 고려대학교 제어계측공학과 학사

[초청강연3]

	주제	고난도 수작업 대체를 위한 고난도 머니퓰레이션 기술
	일시	2025년 2월 13일(목) 16:30~17:00
	장소	2층 그랜드볼룸
	강연자	박동일 (한국기계연구원/첨단로봇연구센터장)
요약
현재 로봇 기술은 제조, 물류, 농업, 의료, 공공, 가사 등 다양한 분야로 확산되고 있으며, 이에 대응할 수 있도록 인간과 로봇이 공존하는 미래 사회를 위한 차세대 로봇 기술 개발에 집중하 있다. 인간 로봇이 협력 작업을 수행하거나 인간의 작업을 대신하기 위하여 다양한 미션을 수행할 수 있는 자율제조/자율작업과 관련한 로봇 기술 연구와 인간의 복지를 구현하고 사회적 약자를 위한 로봇 기술에 대한 연구를 함께 수행하고 있다. 기술적으로는 로봇이 고난도 작업을 수행할 수 있도록 하는 자율작업 기술(Manipulation)과 지형, 환경에 강인한 로봇의 이동 기술(Mobility)에 관한 기술에 관한 연구를 수행 중이다. 본 강연에서는 현재 제조 공정의 작업 중 가장 난이도가 높은 작업에 속하는 케이블 핸들링 로봇 기술과 장애인/노약자들을 위한 탑승형 로봇 기술을 중심으로 부품, 요소 기술부터 응용기술까지 소개하고 향후 개발 방향에 대해서 언급하고자 한다.
약력
- 2018~현재 한국기계연구원 책임연구원 - 2006~2017 한국기계연구원 선임연구원
학력
- 2002~2006 한국과학기술원(KAIST) 박사 - 2000~2002 한국과학기술원(KAIST) 석사 - 1996~2000 한국과학기술원(KAIST) 학사

[초청강연4]

	주제	Visual Sensing and Perception for Autonomous Driving
	일시	2025년 2월 13일(목) 17:00~17:30
	장소	2층 그랜드볼룸
	강연자	윤국진 (KAIST/교수)
요약
Visual sensing and perception are fundamental building blocks for achieving safe and reliable autonomous driving. This talk will explore the critical role of visual sensors such as cameras, event camera, Lidar, and Radar, and cutting-edge computer vision techniques in enabling autonomous vehicles to understand their surroundings. I will discuss various deep learning algorithms used to extract meaningful information from visual data and also address challenges and limitations of visual perception in autonomous driving. Finally, I will explore emerging trends and future directions in this rapidly evolving field.
약력
- 2018~현재 KAIST 기계공학과 교수 - 2008~2018 GIST 전기전자컴퓨터공학부 교수 - 2006~2008 INRIA Postdoctoral Fellow
학력
- 2000~2006 KAIST 전자전산학부 전기및전자공학과 박사 - 1998~2000 KAIST 전자전산학부 전기및전자공학과 석사 - 1994~1998 KAIST 전자전산학부 전기및전자공학과 학사

[초청강연5]

	주제	Understanding sequences of visual data
	일시	2025년 2월 13일(목) 17:30~18:00
	장소	2층 그랜드볼룸
	강연자	최종현 (서울대학교/부교수)
요약
비디오 이해와 Embodied AI 분야에서 저희 연구팀의 연구 결과에 대해 논의할 예정입니다. 비디오 이해 연구에서는 비디오 속 특정 순간을 찾아내고, 이야기를 위한 이미지 시퀀스를 생성하며, 주어진 비디오에 대한 질문에 답하는 방법들을 탐구했으며, 긴 시간의 정보를 인코딩할 수 있는 시공간적 주의 메커니즘(spatiotemporal attention mechanism)을 개발하며 다뤘던 어려운 점들을 이야기할 예정입니다. Embodied AI와 관련해서는, 시뮬레이션된 환경에서 목표 지향적인 작업을 수행할 수 있는 에이전트를 개발하기 위한 최근 저희 연구팀이 연구한 내용을 논의할 예정이며, 모방 학습(imitation learning)을 이용하여 동적인 상황에서도 에이전트가 효과적으로 적응하고 계획을 세울 수 있는 능력을 향상시키고자 한 연구 결과를 소개하고자 합니다.
약력
- 2024-현재 서울대학교 전기정보공학부 부교수 - 2022-2024 연세대학교 인공지능학과 부교수 - 2018-2022 광주과학기술원 AI대학원 조교수 2016-2018 Allen Institute for AI (AI2), Research Scientist
학력
- 2009~2015 메릴랜드대학교 전기컴퓨터공학부 박사 - 2006~2008 서울대학교 전기컴퓨터공학부 석사 - 1999~2003 서울대학교 전기공학부 학사

[초청강연6]

	주제	로봇을 위한 AI와 디지털 트윈
	일시	2025년 2월 14일(금) 14:10~14:40
	장소	2층 그랜드볼룸
	강연자	연수용 (네이버랩스/Leader)
요약
최근 로봇 분야는 AI 및 디지털 트윈 기술과 만나 큰 시너지를 만들어가고 있습니다. 네이버랩스 또한 로보틱스, AI, AR 기술 등의 연구/개발을 지속하며 네이버의 서비스가 물리적 공간으로 자연스럽게 확장될 수 있도록 노력하고 있고, 최근 그 기술적 가치들을 증명하고 있습니다. 특히 ‘지도’, ‘측위’, ‘이동’이라는 기술적 요소에 집중하고 있습니다. 도시 단위의 3차원 매핑부터 주거 공간에 이르기까지 다양한 스펙트럼의 디지털 트윈을 생성하고 있고, 지도 데이터를 기반으로 사진 한 장으로도 위치를 정확히 추정하는 VL (Visual Localization) 기술을 개발하여 끊김 없는 위치 인식을 가능하게 하였습니다. 이러한 기술들은 이동 로봇의 주행이나 AR 내비게이션 애플리케이션에 적용될 뿐만 아니라, 로봇의 시뮬레이션이나 도시 계획 등 다양한 디지털 트윈 응용 분야에서도 중요한 역할을 합니다. 본 강연에서는 이와 관련된 최근의 학술적, 상업적 성과들을 소개하고자 합니다.
약력
- 2022~현재 네이버랩스 Spatial AI 팀 리더 - 2017~2021 네이버랩스 연구원
학력
- 2008~2017 고려대학교 전기전자공학과 박사 - 2003~2007 고려대학교 전자공학과 학사

[초청강연7]

	주제	Distributed formation control: From rigidity theory to implementations
	일시	2025년 2월 14일(금) 14:40~15:10
	장소	2층 그랜드볼룸
	강연자	안효성 (광주과학기술원/교수)
요약
분산편대제어 (distributed formation control) 이론은 잘 정립된 다개체시스템 학문분야라 할 수 있다. 이 분야는 거리기반 rigidity theory를 기반으로 발전하였고, 이후 bearing angle, subtended angle 기반으로 발전하여 왔다. 본 강연에서는 거리기반 rigidity theory의 기본 골격에 대해서 리뷰를 한 이후 이 이론이 분산편대제어에 어떻게 사용되는지 알아본다. 이후에 실제 편대제어 이론이 다개체무인비행체 시스템에 구현되는 과정을 살펴본다.
약력
- 2007~현재 광주과학기술원 기계공학부 조교수, 부교수, 정교수 - 2006~2007 한국전자통신연구원 선임연구원 - 2000~2001 한국항공우주산업 주임연구원
학력
- 2004~2006 Utah State University 전기공학 박사 - 2002~2003 University of North Dakota 전기공학과 석사 - 1998~2000 연세대학교 천문우주학과 석사 - 1991~1998 연세대학교 천문대기과학과 학사

[초청강연8]

	주제	Bridging Perception with Robot Manipulation
	일시	2025년 2월 14일(금) 15:20~15:50
	장소	2층 그랜드볼룸
	강연자	양성욱 (한국과학기술연구원/책임연구원)
요약
The convergence of robotic perception and manipulation has the potential to transform how systems interact with the world, spanning fields from industrial automation to complex human-robot collaboration. Despite significant advancements, many robotic platforms still face challenges in achieving the necessary precision and adaptability due to limitations in sensory integration and real-time control. This presentation will explore advanced methodologies that bridge the gap between robotic perception and manipulation, leveraging state-of-the-art techniques in control and imaging. Key research developments will be highlighted, including the use of handheld robots for visual servoing and the implementation of hybrid force/vision control strategies that enable precise and safe manipulation. In the area of brain tumor therapy, we introduce a system that employs real-time imaging and SLAM-based light therapy to support minimally invasive procedures. Additionally, our work toward a fully automated COVID-19 sampling robot will be discussed, showcasing image-based control for multi-degree-of-freedom manipulators and force sensor-driven control to enhance safe and effective sample collection. Finally, we delve into the application of Vision Language Models (VLM) to extract semantic information from visual data, enabling intuitive, intent-driven control of multi-fingered robotic hands and broadening the scope of applications across both structured and unstructured environments. These contributions highlight the growing synergy between perception and manipulation, paving the way for more responsive and intelligent robotic systems across medical and industrial applications.
약력
- 2022~현재 한국과학기술연구원(KIST) 책임연구원 - 2016~2022 한국과학기술연구원(KIST) 선임연구원 - 2006~2016 한국과학기술연구원(KIST) 연구원
학력
- 2010~2015 Carnegie Mellon University, Robotics, 박사 - 2004~2006 서울대학교 기계항공공학부 석사 - 2000~2004 서울대학교 기계항공공학부 학사

[초청강연9]

	주제	안전하고 효율적인 원자력 시설 해체를 위한 로봇 및 AI 기술
	일시	2025년 2월 14일(금) 15:50~16:20
	장소	2층 그랜드볼룸
	강연자	주성문 (한국원자력연구원/책임연구원)
요약
국제원자력기구(IAEA)에 따르면, 전 세계에서 운영 중인 원자력 발전소는 400기 이상이며, 건설 중인 발전소도 50기가 넘는다. 이는 운영 수명이 종료된 후 해체가 필연적으로 요구되는 원자력 시설이 최소 450기 이상 존재한다는 것을 의미한다. 방사능에 오염되거나 방사화된 물질을 다뤄야 하는 원자력 시설의 해체 작업은 로봇 기술을 활용함으로써 작업자의 방사선 피폭 위험을 최소화하고, 작업의 효율성과 안전성을 극대화할 수 있는 분야로 주목받고 있다. 한국원자력연구원(KAERI)에서는 예상되는 원자력 시설의 해체 수요에 대응하기 위해 국가연구개발 사업의 일환으로 최신 로봇 및 AI 기술을 적용한 첨단 원격 해체 기술을 개발해 왔다. 본 발표에서는 KAERI에서 개발 중인 원자력 시설 해체 시스템과 로봇 및 AI 기술의 적용 사례를 소개하고자 한다.
약력
- 2015.3~ 현재 한국원자력연구원, 책임연구원 - 2013.2~2015.2 Georgia Institute of Technology, Research Scientist II - 2009.7~2013.1 삼성중공업, 수석연구원 - 1998.7~2001.6 해군사관학교, 교관
학력
- 2003.9~2010.3 Stanford University 공학 박사 - 2001.8~2003.5 UC Berkeley 공학 석사 - 1992.3~1998.2 서울대학교 공학 학⋅석사